高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素；获取与所述待处理高精地图数据对应的底图数据，所述底图数据包括多个第二道路要素；根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果；根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理。提高待处理高精地图数据的去噪效率。提高待处理高精地图数据的去噪效率。提高待处理高精地图数据的去噪效率。

【技术实现步骤摘要】
高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]高精地图是自动驾驶辅助领域中的重要数据源，目前，可以根据众包模式采集的众包数据，得到高精地图数据。但是，受限于众包模式中的不同的采集车的传感器精度、采集场景复杂多变的情况和数据处理中存在的噪声，因此，需要对高精地图数据进行去噪处理。
[0003]相关技术可以通过人工对高精地图数据进行检查，对高精地图数据中不符合道路逻辑的数据进行剔除，进而对高精地图数据进行去噪处理。但是，高精地图数据的更新频率较快，人工检查的效率较低，这样，导致高精地图数据的去噪效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中高精地图数据的去噪效率较低的技术问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种高精地图数据的去噪方法，该方法包括：
[0006]获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素；
[0007]获取与所述待处理高精地图数据对应的底图数据，所述底图数据包括多个第二道路要素；
[0008]根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果；
[0009]根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理。
[0010]第二方面，本申请提供一种高精地图的更新方法，包括：
[0011]利用第一方面所述的高精地图数据的去噪方法得到去噪处理后的高精地图数据；
[0012]根据去噪处理后的高精地图数据更新高精地图。
[0013]第三方面，本申请提供一种高精地图数据的去噪装置，包括第一获取模块、第二获取模块、确定模块和处理模块，其中：
[0014]所述第一获取模块用于，获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素；
[0015]所述第二获取模块用于，获取与所述待处理高精地图数据对应的底图数据，所述底图数据包括多个第二道路要素；
[0016]所述确定模块用于，根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果；
[0017]所述处理模块用于，根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理。
[0018]第四方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器、存储器；
[0019]所述存储器存储计算机执行指令；
[0020]所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如第一方面、以及第一方面各种可能涉及的高精地图数据的去噪方法。
[0021]第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行如第一方面、以及第一方面各种可能涉及的高精地图数据的去噪方法。
[0022]本申请提供一种高精地图数据的去噪方法、装置及电子设备，电子设备可以获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素，获取与待处理高精地图数据对应的底图数据，其中，底图数据包括多个第二道路要素，根据多个第一道路要素和多个第二道路要素，确定每个第一道路要素与第二道路要素之间的匹配结果，根据多个匹配结果和多个第一道路要素，对待处理高精地图数据进行去噪处理。在上述方法中，由于底图数据中的多个第二道路要素的相对位置和绝对位置的准确度更高，因此，电子设备可以结合待处理高精地图数据中的第一道路要素与底图数据的匹配结果对待处理高精地图数据进行去噪处理，进而提高待处理高精地图数据去噪的准确度，并且，电子设备可以自动对待处理高精地图数据进行去噪处理，提高待处理高精地图数据的去噪效率。
附图说明
[0023]图1为本公开实施例提供的一种道路要素示意图；
[0024]图2为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；
[0025]图3为本申请实施例提供的一种高精地图数据的去噪方法的流程示意图；
[0026]图4为本申请实施例提供的一种待处理高精地图数据和底图数据的示意图；
[0027]图5为本申请实施例提供的一种多个车道线的车道编号示意图；
[0028]图6为本申请实施例提供的一种第一道路要素的匹配结果示意图；
[0029]图7为本申请实施例提供的一种对待处理高精地图数据进行去噪处理的方法示意图；
[0030]图8为本申请实施例提供的一种噪声车道线和非噪声车道线的示意图；
[0031]图9为本申请实施例提供的一种去噪处理示意图；
[0032]图10为本申请实施例提供的另一种去噪处理示意图；
[0033]图11为本申请实施例提供的另一种去噪处理示意图；
[0034]图12为本申请实施例提供的一种对第一道路要素中的交通标志的去噪处理示意图；
[0035]图13为本申请实施例提供的一种高精地图数据的去噪方法的过程示意图；
[0036]图14为本申请实施例提供的一种高精地图数据的去噪装置的结构示意图；
[0037]图15为本申请提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0038]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例
中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0039]需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0040]为了便于理解，下面，对本公开实施例涉及的概念进行说明。
[0041]道路要素：道路要素可以为高精地图中与道路信息相关的要素，其中，高精地图的道路要素可以包括线状要素和面状要素。例如，道路要素可以包括车道线和交通标志，高精地图中的线状要素可以为车道线，高精地图中的面状要素可以为交通标志。具体的，道路要素可以为多个点组成的矢量。例如，三维空间中可以包括多个点，每个点可以包括三维坐标和要素属性，多个点可以组成高精地图中的道路要素。
[0042]道路要素可以包括要素属性，道路要素的要素属性可以为道路要素对应的语义。例如，高精地图中的道路要素可以包括多个车道线和交通标志，车道线的要素属性可以为车道边界线、双黄线、中心线、双虚线等，交通标志的要素属性可以为直行箭头、左转箭头、右转箭头、红绿灯和路牌等，本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图数据的去噪方法，其特征在于，包括：获取待处理高精地图数据的多个第一道路要素；获取与所述待处理高精地图数据对应的底图数据，所述底图数据包括多个第二道路要素；根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果；根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一道路要素和所述第二道路要素分别包括多个车道线和多个交通标志；根据所述多个第一道路要素和所述多个第二道路要素，确定每个所述第一道路要素与所述第二道路要素之间的匹配结果，包括：确定所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号和所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置；获取所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号和所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置；根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号、所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、以及所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号、所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定所述匹配结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号、所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、以及所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号、所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定所述匹配结果，包括：根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号和所述第二道路要素中的多个车道线的车道编号，确定所述第一道路要素中的多个车道线的匹配结果；根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定所述第一道路要素中的多个交通标志的匹配结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、所述第二道路要素中的多个交通标志的语义和位置，确定所述第一道路要素中的多个交通标志的匹配结果，包括：若所述第二道路要素中的多个交通标志中包括与所述第一道路要素中的交通标志的语义相同，并且与所述第一道路要素中的交通标志之间的距离小于或等于预设阈值的目标交通标志，则确定所述第一道路要素中的交通标志的匹配结果为所述第一道路要素中的交通标志与所述目标交通标志匹配；若所述第二道路要素中的多个交通标志中未包括与所述第一道路要素中的交通标志的语义相同，并且距离小于或等于所述预设阈值的交通标志，则确定所述第一道路要素中的交通标志的匹配结果为第二道路要素中的多个交通标志中未包括与所述第一道路要素中的交通标志相匹配的交通标志。5.根据权利要求2
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，确定所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号，包括：
在第一道路要素中的多个车道线中确定道路一侧的车道边界线；将所述车道边界线确定为第1条车道线，依次对所述第一道路要素中的多个车道线进行编号，得到所述第一道路要素中的多个车道线的车道编号。6.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，根据多个匹配结果和所述多个第一道路要素，对所述待处理高精地图数据进行去噪处理，包括：从所述多个第一道路要素中，获取所述待处理高精地图数据对应的多个车道的车道宽度、第一道路要素中的多个车道线的车道线信息和第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置；根据所述第一道路要素中的多个车道线的车道线信息、所述多个车道的车道宽度和所述第一道路要素中的多个车道线对应的匹配结果，对所述第一道路要素中的多个车道线进行去噪处理，以及根据所述第一道路要素中的多个交通标志的语义和位置、所述第一道路要素中的多个交通标志对应的匹配结果，对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾俊，张钰玺，曹亮，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：