一种自定义形状的静电吸附装置及其吸附方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自定义形状的静电吸附装置及其吸附方法，静电吸附装置包括有控制器、吸附机械手、充电板和视觉识别系统，吸附机械手包括有机械臂和连接于机械臂末端的导电吸附板；导电吸附板包括有光源板和感光板，光源板上的光源朝向感光板，感光板和充电板分别与供电电源的正负极串联连接，视觉识别系统包括有相互连接的摄像头和图像处理模块，摄像头朝向待吸附物体的顶面，机械臂、光源板、视觉识别系统的图像处理模块均与控制器连接。本发明专利技术根据待吸附物体的形状和大小，采用静电潜像的原理设定不同形状的静电吸附区域，实现不同形状物体稳定吸附拾取的目的。状物体稳定吸附拾取的目的。状物体稳定吸附拾取的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种自定义形状的静电吸附装置及其吸附方法


[0001]本专利技术涉及吸附装置
，具体是一种自定义形状的静电吸附装置及其吸附方法。

技术介绍

[0002]柔软薄片物体的拾取在工业上一致难度比较大，一般采用真空吸盘或者静电吸盘进行吸附拾取，但是吸盘的形状为固定形状，且大多数为圆形，很难适应不同形状物体的抓取。对于大型薄片物体可以用吸盘阵列来保证物体不下垂掉落，但是对于小型物体或者每次需要抓取不固定形状物体时，就难以实现稳定拾取的目的。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种自定义形状的静电吸附装置及其吸附方法，根据待吸附物体的形状和大小，采用静电潜像的原理设定不同形状的静电吸附区域，实现不同形状物体稳定吸附拾取的目的。
[0004]本专利技术的技术方案为：
[0005]一种自定义形状的静电吸附装置，包括有控制器、吸附机械手、充电板和视觉识别系统，吸附机械手包括有机械臂和连接于机械臂末端的导电吸附板；导电吸附板包括有光源板和感光板，光源板上的光源朝向感光板，感光板和充电板分别与供电电源的正本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自定义形状的静电吸附装置，其特征在于：包括有控制器、吸附机械手、充电板和视觉识别系统，吸附机械手包括有机械臂和连接于机械臂末端的导电吸附板；导电吸附板包括有光源板和感光板，光源板上的光源朝向感光板，感光板和充电板分别与供电电源的正负极串联连接，视觉识别系统包括有相互连接的摄像头和图像处理模块，摄像头朝向待吸附物体的顶面，机械臂、光源板、视觉识别系统的图像处理模块均与控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种自定义形状的静电吸附装置，其特征在于：所述的导电吸附板包括有底端开口的绝缘外壳，所述的光源板和感光板均固定于绝缘外壳内，光源板置于感光板的上方且两者之间留有间隙，光源板底面上的光源朝向感光板，感光板底面的水平高度不高于绝缘外壳底端的水平高度。3.根据权利要求2所述的一种自定义形状的静电吸附装置，其特征在于：所述的感光板包括有从上往下顺次排布且固定连接的透明导电基板、感光导电板和上导电保护膜，透明导电基板与供电电源串联连接。4.根据权利要求1所述的一种自定义形状的静电吸附装置，其特征在于：所述的充电板包括有顶端开口的绝缘罩壳和固定于绝缘罩壳内的导电连接板，导电连接板顶面的水平高度不低于绝缘罩壳顶端的水平高度。5.根据权利要求4所述的一种自定义形状的静电吸附装置，其特征在于：所述的导电连接板包括有从下往上顺次排布且固定连接的金属层、导电橡胶层和下导电保护膜，金属层与供电电源串联连接。6.根据权利要求3或5所述的一种自定义形状的静电吸附装置，其特征在于：所述的上导电保护膜和下导电保护膜选用聚碳酸酯导电保护膜...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙少明，王俊，孙根基，占礼葵，王红，李明鹤，彭伟，李磊，何文涛，竺艺楠，
申请(专利权)人：安徽小禾智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：