激光雷达标靶组件制造技术

本申请提供一种激光雷达标靶组件，用于车辆的激光雷达标定，标靶组件包括远离车辆依次排布的第一排标靶、第二排标靶和第三排标靶；第一排标靶包括关于竖直参考平面对称设置的第一靶板和第二靶板，第一靶板和第二靶板的法线相交于车辆所在的一侧；第二排标靶包括第三靶板，第三靶板位于第一靶板和第二靶板之间；第三排标靶包括关于竖直参考平面对称设置的第四靶板和第五靶板，第四靶板和第五靶板的法线相交于车辆所在的一侧；第一靶板、第二靶板、第三靶板、第四靶板和第五靶板上均设置有多个标定点。本申请提供的激光雷达标靶组件包括多排靶板，标定点数量多，且所有的标定点均位于激光雷达的视场范围内，满足了激光雷达的标定精度要求。精度要求。精度要求。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达标靶组件


[0001]本申请涉及激光雷达
，具体涉及一种激光雷达标靶组件。

技术介绍

[0002]自动驾驶目前是全球热门的研究领域。自动驾驶车辆依赖各个传感器，包括摄像头(camera)、激光雷达(lidar)和毫米波雷达等。在这些车载传感器中，激光雷达扮演着不可缺少的角色。激光雷达的工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对目标进行探测、跟踪和识别。
[0003]在实际应用中，激光雷达在使用或出厂之前需要进行标定。针对激光雷达标定的问题，相关技术提供了一种基于标定板的标定方法，然而，该标定板由于标定点获取准确度低、标定点少，容易导致标定结果不准确，无法满足自动驾驶算法高精度计算的准确性。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提出一种激光雷达标靶组件，以解决或者改善上述问题。本申请通过以下技术方案来实现上述目的。
[0005]本申请实施例提供了一种激光雷达标靶组件，用于车辆的激光雷达标定，激光雷达设于车辆，且标定时朝向标靶组件，标靶组件包括远离车辆依次排布的第一排标靶、第二排标靶和第三排标靶；第一排标靶包括关于竖直参考平面对称设置的第一靶板和第二靶板，第一靶板和第二靶板的法线相交，且交点位于车辆所在的一侧；第二排标靶包括第三靶板，第三靶板位于第一靶板和第二靶板之间；第三排标靶包括关于竖直参考平面对称设置的第四靶板和第五靶板，第四靶板和第五靶板的法线相交，且交点位于车辆所在的一侧；第一靶板、第二靶板、第三靶板、第四靶板和第五靶板上均设置有多个标定点。
[0006]本申请实施例提供的激光雷达标靶组件，通过布置第一靶板、第二靶板、第三靶板、第四靶板和第五靶板，在激光雷达的视场范围内分布广；第一靶板、第二靶板、第三靶板、第四靶板和第五靶板上均设置有多个标定点，标定点数量多，且第一靶板和第二靶板的法线相交于车辆所在的一侧，第四靶板和第五靶板的法线相交于车辆所在的一侧，也即第一靶板、第二靶板、第四靶板和第五靶板均朝向激光雷达旋转一定角度，确保了所有标定点均位于激光雷达的视场范围内，从而可满足激光雷达的标定精度要求。
附图说明
[0007]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0008]图1为本申请实施例提供的标靶组件和车辆在俯视视角下的分布示意图。
[0009]图2为图1所示的标靶组件中第一靶板的结构示意图。
[0010]图3为图1所示的标靶组件中第三靶板的结构示意图。
[0011]图4为图1所示的标靶组件中第四靶板的结构示意图。
[0012]图5为本申请实施例提供的标靶组件和车辆在侧视视角下的分布示意图。
[0013]图6为本申请实施例提供的标靶组件中第一排标靶和车辆在侧视视角下的分布示意图。
[0014]图7为本申请实施例提供的标靶组件中第三排标靶和车辆在侧视视角下的分布示意图。
具体实施方式
[0015]下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0016]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0017]请一并参阅图1和图2，本申请实施例提供了一种标靶组件100，用于车辆200的激光雷达300标定，激光雷达300设于车辆200，且标定时朝向标靶组件100。标靶组件100包括远离车辆200依次排布的第一排标靶(111和112)、第二排标靶(113)和第三排标靶(114和115)。
[0018]为了方便描述标靶组件100，建立虚拟的竖直参考平面M，该竖直参考平面M垂直于地面，且与车辆200的宽度方向相互垂直。
[0019]第一排标靶包括关于竖直参考平面M对称的第一靶板111和第二靶板112，第一靶板111和第二靶板112的法线相交，且交点位于车辆200所在的一侧，也即交点位于第一靶板111和第二靶板112朝向车辆200的一侧。第二排标靶包括第三靶板113，第三靶板113位于第一靶板111和第二靶板112之间。第三排标靶包括关于竖直参考平面M对称的第四靶板114和第五靶板115，第四靶板114和第五靶板115的法线相交，且交点位于第四靶板114和第五靶板115朝向车辆200的一侧，也即交点位于第四靶板114和第五靶板115朝向车辆200的一侧。第一靶板111、第二靶板112、第三靶板113、第四靶板114和第五靶板115上均设置有多个标定点120。其中，多个为两个或者两个以上。
[0020]在利用标靶组件100对激光雷达300进行标定时，标靶组件100设置于车辆200的前方，激光雷达300朝向标靶组件100，且标靶组件100位于激光雷达300的视场范围内。由于标靶组件100相对车辆200的位置已知，可使用卷尺、铅垂线和激光水平仪等辅助工具测量标定点120在车身坐标系下的真实坐标，然后获取激光雷达300采集的标定点120在车身坐标系下的测量坐标，结合真实坐标和测量坐标可计算获取偏差量，然后可根据该偏差量对激光雷达300采集的信号进行补偿，即可实现对激光雷达300的标定。偏差量通常包括Pitch(俯仰角，雷达正向射线与地面的夹角)的偏差量、Roll(侧倾角，雷达侧线射线与地面的夹
角)的偏差量和Yaw(横摆角，雷达正向射线与前后轮中心连线的夹角)的偏差量。其中，车身坐标系以车辆200的后轮中心为原点，水平向车前方的射线为X轴，垂直向上的射线为Z轴，Y轴按右手定则确定。
[0021]本申请实施例提供的标靶组件100，通过布置第一靶板111、第二靶板112、第三靶板113、第四靶板114和第五靶板115，在激光雷达300的视场范围内分布广；第一靶板111、第二靶板112、第三靶板113、第四靶板114和第五靶板115上均设置有多个标定点120，标定点120数量多，且第一靶板111和第二靶板112的法线相交于车辆200所在的一侧，第四靶板114和第五靶板115的法线相交于车辆200所在的一侧，也即第一靶板111、第二靶板112、第四靶板114和第五靶板115均朝向激光雷达300旋转一定角度，确保了所有标定点120均位于激光雷达300的视场范围内，从而可满足激光雷达300的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达标靶组件，用于车辆的激光雷达标定，所述激光雷达设于所述车辆，且标定时朝向所述标靶组件，其特征在于，所述标靶组件包括远离所述车辆依次排布的第一排标靶、第二排标靶和第三排标靶；所述第一排标靶包括关于竖直参考平面对称设置的第一靶板和第二靶板，所述第一靶板和所述第二靶板的法线相交，且交点位于所述车辆所在的一侧；所述第二排标靶包括第三靶板，所述第三靶板位于所述第一靶板和所述第二靶板之间；所述第三排标靶包括关于所述竖直参考平面对称设置的第四靶板和第五靶板，所述第四靶板和所述第五靶板的法线相交，且交点位于所述车辆所在的一侧；所述第一靶板、所述第二靶板、所述第三靶板、所述第四靶板和所述第五靶板上均设置有多个标定点。2.根据权利要求1所述的标靶组件，其特征在于，所述第一靶板与所述竖直参考平面的夹角大于所述第四靶板与所述竖直参考平面的夹角。3.根据权利要求2所述的标靶组件，其特征在于，所述第一靶板与所述竖直参考平面的夹角为69.98
°
～85.54
°
，所述第四靶板与所述竖直参考平面的夹角为58.05
°
～70.95
°
。4.根据权利要求1所述的标靶组件，其特征在于，所述激光雷达包括关于所述车辆的纵向对称面对称设置的第一雷达和第二雷达，所述竖直参考平面与所述纵向对称面重合。5.根据权利要求4所述的标靶组件，其特征在于，所述第一靶板、所述第四靶板和所述第一雷达位于所述竖直参考平面的同一侧；所述第一靶板的中心法线和所述第四靶板的中心法线均指向所述第一雷达和所述第二雷达之间。6.根据权利要求5所述的标靶组件，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明达，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：新型
国别省市：