一种激光雷达零位标定的方法技术

本发明专利技术公开了一种激光雷达零位标定的方法，搭建标准光指示组件，并调整标准光指示组件，用于指示待测激光雷达的预期零位光出射方向，然后生成随机数据序列，随机数据序列包括随机时间序列，以调制激光雷达发射激光脉冲序列的时间；接收激光脉冲反射信号，将待测激光雷达设置于固定基座上的预设位置，构建待测激光雷达所采用的空间直角坐标系。本发明专利技术通过将待测激光雷达安装在预定的位置，并在预期零位光的出射路径上构建零位参考物，运行激光雷达获取到对应零位参考物及周边物体的多次测量的点云数据，并消除零位标定过程中受到的环境影响，并去除干扰信号，保证零位标定过程中的准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达零位标定的方法


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，具体为一种激光雷达零位标定的方法。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，环境感知系统是基础且至关重要的一环，是自动驾驶汽车安全性和智能性的保障，环境感知传感器中，激光雷达在可靠度、探测范围及测距精度等方面具有不可比拟的优势，激光雷达进行测量工作的一项主要内容是采集三维空间中障碍物的位置信息，通过激光探测采集障碍物到测量系统的距离信息；同时激光雷达的编码器可以获得其角度信息，如方位角与俯仰角；但由于工艺或安装方面等各种原因，现有的激光雷达所实际发出的预期零位光，也就是激光雷达所发出的预期测量时对应比如码盘或者编码器的角度测量装置的零刻度位置的光，最后与通过码盘或者编码器实际测量得到的探测零位光不对应，也即存在零位偏移，故会影响激光雷达的精确度，同时雷达在零位标定过程中还会受到外界环境的干扰，在零位标定时会受到影响。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种激光雷达零位标定的方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达零位标定的方法，其特征在于：所述方法包括：搭建标准光指示组件，并调整标准光指示组件，用于指示待测激光雷达的预期零位光出射方向，然后生成随机数据序列，随机数据序列包括随机时间序列，以调制激光雷达发射激光脉冲序列的时间；接收激光脉冲反射信号，将待测激光雷达设置于固定基座上的预设位置，构建待测激光雷达所采用的空间直角坐标系，以待测激光雷达的中心为坐标原点且基于固定基座所构建的平面直角坐标系，所在平面与空间直角坐标系中的平面重合；控制激光雷达按照调制后的发射时间发射激光脉冲序列到探测区域，接收探测区域反射的回波信号，剔除回波信号中的干扰信号，从接收的激光脉冲反射信号中，提取目标激光脉冲信号对应的激光脉冲反射信号；获取待测激光雷达对零位参考物及周边物体多次测量得到的点云数据；确定每次测量得到的点云数据中对应于零位参考物的目标数据点，根据目标数据点，计算得到实际通过角度测量装置所测量得到的探测零位光的角度，且确定待测激光雷达的零位偏移量。2.根据权利要求1所述的一种激光雷达零位标定的方法，其特征在于：所述搭建标准光指示组件包括确定固定基座的待测激光雷达的安装基准线垂直于固定基座的校准安装部的校准轴线，将标准光指示组件安装于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈顺通，邓黔陵，朱晓兵，
申请(专利权)人：深圳北斗天芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：