一种多回波激光雷达测距方法技术

本发明专利技术公开了一种多回波激光雷达测距方法，使当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠加并平均，获得叠加回波，从叠加回波中获得叠加有效回波；获取激光雷达向待测物体发出有效回波，并将待测物体反射的回波信号分别输入至两个电压比较器中，得到两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻。本发明专利技术通过确定激光雷达的最佳工作电压，将激光雷达的实际工作电压调整为最佳工作电压，以在电压调整后，得到去除干扰后的回波信号，回波的触发位置为回波振幅等于触发门限的位置向前预设个数的数据点的位置，可以将测距过程中产生的多余干扰信号进行处理，保证雷达测距过程中的信号稳定。证雷达测距过程中的信号稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种多回波激光雷达测距方法


[0001]本专利技术涉及雷达测距
，具体为一种多回波激光雷达测距方法。

技术介绍

[0002]激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，激光雷达的发射系统中，发射激光是脉冲激光，为了增加激光雷达的点云效果，提高分辨率等特性，希望将一次发射的激光脉冲对应的所有回波都接收到，现有技术中，还没有针对激光雷达接收到的多个回波的有效处理手段，而且在测距过程中会受到外界因素的影响和多余信号的干扰，由于现有技术对多余干扰信号处理不彻底，无法保证雷达测距过程中的信号稳定。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种多回波激光雷达测距方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多回波激光雷达测距方法，所述方法包括：
[0005]使当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠加并平均，获得叠加回波，从叠加回波中获得叠加有效回波；
[0006]获取激光雷达向待测物体发出有效回波，并将待测物体反射的回波信号分别输入至两个电压比较器中，得到两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻；
[0007]根据叠加有效回波，获得第一激光回波中的第一有效回波和第二激光回波中的第二有效回波，对每个第一有效回波与对应的第二有效回波进行仲裁，据接收到的回波信号得到采样数据，根据采样数据计算每个有效回波对应的特征信息；
[0008]根据每个叠加有效回波的触发位置，获得对应的每个第一有效回波的触发位置，获得对应的每个第二有效回波的触发位置，确定激光雷达的最佳工作电压，将激光雷达的实际工作电压调整为最佳工作电压，以在电压调整后，得到去除干扰后的回波信号，回波的触发位置为回波振幅等于触发门限的位置向前预设个数的数据点的位置。
[0009]优选的，所述基于两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻，得到第一时间、第二时间以及两个电压比较器对应输出信号的脉冲宽度。
[0010]优选的，所述根据第一有效回波获取被测物体的距离，从叠加回波中获得叠加有效回波。
[0011]优选的，所述根据第一时间和第二时间，在数据库中查找出第一标准脉冲宽度和第二标准脉冲宽度。
[0012]优选的，所述当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠
加并平均之前还包括存储每个接收周期内接收到的激光回波。
[0013]优选的，所述数据库中存储有标准脉冲宽度表，其中，标准脉冲宽度表包括多个测量时间，以及多个测量时间中每个测量时间对应的第一标准脉冲宽度和第二标准脉冲宽度，第一标准脉冲宽度、第二标准脉冲宽度以及两个电压比较器对应输出信号的脉冲宽度，判断回波信号是否为受到干扰后的信号。
[0014]优选的，所述将第一有效回波的峰值及峰值位置与对应的第二有效回波的峰值及峰值位置相减，获得峰值差值和位置差值。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0016]1、本专利技术通过确定激光雷达的最佳工作电压，将激光雷达的实际工作电压调整为最佳工作电压，以在电压调整后，得到去除干扰后的回波信号，回波的触发位置为回波振幅等于触发门限的位置向前预设个数的数据点的位置，可以将测距过程中产生的多余干扰信号进行处理，保证雷达测距过程中的信号稳定。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多回波激光雷达测距方法，方法包括：
[0019]使当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠加并平均，获得叠加回波，从叠加回波中获得叠加有效回波；
[0020]获取激光雷达向待测物体发出有效回波，并将待测物体反射的回波信号分别输入至两个电压比较器中，得到两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻；
[0021]根据叠加有效回波，获得第一激光回波中的第一有效回波和第二激光回波中的第二有效回波，对每个第一有效回波与对应的第二有效回波进行仲裁，据接收到的回波信号得到采样数据，根据采样数据计算每个有效回波对应的特征信息；
[0022]根据每个叠加有效回波的触发位置，获得对应的每个第一有效回波的触发位置，获得对应的每个第二有效回波的触发位置，确定激光雷达的最佳工作电压，将激光雷达的实际工作电压调整为最佳工作电压，以在电压调整后，得到去除干扰后的回波信号，回波的触发位置为回波振幅等于触发门限的位置向前预设个数的数据点的位置。
[0023]实施例一：
[0024]一种多回波激光雷达测距方法，方法包括：
[0025]使当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠加并平均，获得叠加回波，从叠加回波中获得叠加有效回波；
[0026]获取激光雷达向待测物体发出有效回波，并将待测物体反射的回波信号分别输入至两个电压比较器中，得到两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻，基于两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻，得到第一时间、第二时间以及两个电压比较器对应输出信号的脉冲宽度，根据第一时间和第二时间，在数据库中查找出第
一标准脉冲宽度和第二标准脉冲宽度，数据库中存储有标准脉冲宽度表，其中，标准脉冲宽度表包括多个测量时间，以及多个测量时间中每个测量时间对应的第一标准脉冲宽度和第二标准脉冲宽度，第一标准脉冲宽度、第二标准脉冲宽度以及两个电压比较器对应输出信号的脉冲宽度，判断回波信号是否为受到干扰后的信号；
[0027]根据叠加有效回波，获得第一激光回波中的第一有效回波和第二激光回波中的第二有效回波，对每个第一有效回波与对应的第二有效回波进行仲裁，据接收到的回波信号得到采样数据，根据采样数据计算每个有效回波对应的特征信息，根据第一有效回波获取被测物体的距离，从叠加回波中获得叠加有效回波；
[0028]根据每个叠加有效回波的触发位置，获得对应的每个第一有效回波的触发位置，获得对应的每个第二有效回波的触发位置，确定激光雷达的最佳工作电压，将激光雷达的实际工作电压调整为最佳工作电压，以在电压调整后，得到去除干扰后的回波信号，回波的触发位置为回波振幅等于触发门限的位置向前预设个数的数据点的位置。
[0029]实施例二：
[0030]一种多回波激光雷达测距方法，方法包括：
[0031]使当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠加并平均，获得叠加回波，从叠本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多回波激光雷达测距方法，其特征在于：所述方法包括：使当前接收周期的第一激光回波与前一个接收周期的第二激光回波叠加并平均，获得叠加回波，从叠加回波中获得叠加有效回波；获取激光雷达向待测物体发出有效回波，并将待测物体反射的回波信号分别输入至两个电压比较器中，得到两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻；根据叠加有效回波，获得第一激光回波中的第一有效回波和第二激光回波中的第二有效回波，对每个第一有效回波与对应的第二有效回波进行仲裁，据接收到的回波信号得到采样数据，根据采样数据计算每个有效回波对应的特征信息；根据每个叠加有效回波的触发位置，获得对应的每个第一有效回波的触发位置，获得对应的每个第二有效回波的触发位置，确定激光雷达的最佳工作电压，将激光雷达的实际工作电压调整为最佳工作电压，以在电压调整后，得到去除干扰后的回波信号，回波的触发位置为回波振幅等于触发门限的位置向前预设个数的数据点的位置。2.根据权利要求1所述的一种多回波激光雷达测距方法，其特征在于：所述基于两个电压比较器对应输出信号的起点时刻以及终点时刻，得到第一时间、第二时间以及两个电压比较器对...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈顺通，邓黔陵，朱晓兵，
申请(专利权)人：深圳北斗天芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：