一种AGV小车制造技术

本实用新型专利技术是一种AGV小车，包括驱动机构，驱动机构包括固设在车身内的可充蓄电池，固设在车身下方、整体呈三角形的底盘，在底盘的底边与车身左右方向平行，底盘的顶角处固设轴向为前后方向的前铰座，前悬挂臂的中部与前铰座铰接，前悬挂臂的两端分别转设万向轮；底盘的2个底角处分别固设轴向为左右方向的左右铰座，2个左右悬挂臂的中部分别与2个左右铰座铰接，每个左右悬挂臂的外端转设万向轮，每个左右悬挂臂的内端转设驱动轮、固接驱动减速器，驱动轮的轮轴与驱动减速器的输出轴固接，驱动减速器的输入轴固接驱动电机的电机轴。本实用新型专利技术驱动轮始终能与地面接触，避免了小车趴窝的情况出现。况出现。况出现。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车


[0001]本技术涉及工业自动化
，具体是一种AGV小车。

技术介绍

[0002]Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。
[0003]公开号为CN112744747A的中国专利技术专利公开了一种自然导航AGV小车，并具体公开了舵轮驱动装置分别设置于所述底盘中部的左右两侧，并驱动从动轮运动。但由于2个舵轮驱动装置和4个从动轮均固定转设在底盘上，在平坦的地面上尚可，但在不太平坦的地面上时，假若前方或后方的从动轮正好行进到凸包处时，舵轮驱动装置被悬空，整个小车将失去驱动力，将无法前进或者倒退；在具有坡度的地面上行驶时，车体顶面将与具有坡度的地面平行，装载在车体顶面货物会有滑落的风险。

技术实现思路

[0004]为克服现有技术的缺陷或缺陷之一，本技术公开一种AGV小车，所采取的技术方案是：
[0005]一种AGV小车，包括驱动机构，驱动机构包括固设在车身内的可充蓄电池，固设在车身下方、整体呈三角形的底盘，在底盘的底边与车身左右方向平行，底盘的顶角处固设轴向为前后方向的前铰座，前悬挂臂的中部与前铰座铰接，前悬挂臂的两端分别转设万向轮；底盘的2个底角处分别固设轴向为左右方向的左右铰座，2个左右悬挂臂的中部分别与2个左右铰座铰接，每个左右悬挂臂的外端转设万向轮，每个左右悬挂臂的内端转设驱动轮、固接驱动减速器，驱动轮的轮轴与驱动减速器的输出轴固接，驱动减速器的输入轴固接驱动电机的电机轴。
[0006]进一步地，2个驱动轮位于车身前后方向的中间位置。
[0007]进一步地，还包括顶盘，顶盘与与车身的上端之间安装风琴罩。
[0008]进一步地，前悬挂臂的两端分别与车身抵接时，任一后轮的轮廓超出车身的下缘；左右悬挂臂的外端分别与车身抵接时，任一前轮的轮廓超出车身的下缘；任一驱动轮与车身抵接时，驱动轮的轮廓超出车身的下缘。
[0009]与现有技术相比，本技术的前轮、后轮和驱动轮均采用悬浮式结构，无论地面是否平坦，驱动轮均能与地面接触，避免了小车趴窝的情况出现，并具有减震功能和自平衡功能。
附图说明
[0010]图1是本技术的结构示意图。
[0011]图2是图1的正视图。
[0012]图3是本技术隐藏顶盘后的结构示意图。
[0013]图4是本技术另一视角的结构示意图。
[0014]图5是图4中A处的局部放大图。
[0015]图6是图4中B处的局部放大图。
[0016]图7是本技术顶升机构的结构示意图。
[0017]图8是本技术丝杆的结构示意图。
[0018]图9是本技术丝杆与轴承的配合关系示意图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本技术做进一步说明。
[0020]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于对车辆的常规表述或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0021]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0022]请参阅图1
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图9所示，
[0023]一种AGV小车，包括驱动机构400，驱动机构400包括固设在车身100内的可充蓄电池401，固设在车身100下方、整体呈三角形的底盘402，在底盘402的底边与车身左右方向平行，底盘402的顶角处固设轴向为前后方向的前铰座403，前悬挂臂404的中部与前铰座403铰接，前悬挂臂404的两端分别转设万向轮405；底盘402的2个底角处分别固设轴向为左右方向的左右铰座406，2个左右悬挂臂407的中部分别与2个左右铰座406铰接，每个左右悬挂臂407的外端转设万向轮405，每个左右悬挂臂407的内端转设驱动轮409、固接驱动减速器410，驱动轮409的轮轴与驱动减速器410的输出轴固接，驱动减速器410的输入轴固接驱动电机408的电机轴。
[0024]如此前面两个万向轮、后面两个万向轮和驱动轮均采用悬浮式结构，无论地面是否平坦，驱动轮均能与地面接触，避免了小车趴窝的情况出现。比如后面两个万向轮其中的一个行进到一个凸包处，该万向轮相对于其他五个轮子会向车身方向即向上缩，此时会迫使与其同处于一个左右悬挂臂上的驱动轮向下伸，从而紧抵地面，不至于悬空。若前面两个万向轮其中的一个行进到一个凸包处，不影响驱动轮与地面接触，但则另一侧的那个万向轮会向下伸，能够相对保持车身的水平，实现自平衡功能。六个轮子都处于悬浮状态，具有优异的减震功能。
[0025]理论上，在水平地面上，前悬挂臂404的两端的万向轮405同时着地；左悬挂和右悬挂的左右悬挂臂407外端的万向轮405也同时着地。
[0026]在水平路面上行驶时，理论上2个驱动轮和4个万向轮同时着地，参与运动并承受载荷。
[0027]在上斜坡或下斜坡路面时，左右悬挂臂参与调整车体左右平衡，前悬挂负责保证车体的前后平衡；左右悬挂臂各自的旋转自由度能够通过各自的摆动以确保两个驱动轮和至少一个万向轮着地，在提供驱动力的同时还可提供转向的功能。理论上6个轮可以同时着地参与运动并承受载荷。
[0028]在通过交叉轴路面时，左右悬挂臂同样负责保证车体的左右平衡，前悬挂臂的旋转自由度调整前悬挂左右摆动，保证车体的前后平衡，理论上至少5个轮可以同时着地参与运动并承受载荷。
[0029]因此在通过不同路况的路面时，本实施例的车体可以自适应平衡，保证承载物不会滑落，有效的平衡载荷，提供精准转向。
[0030]2个驱动轮409位于车身前后方向的中间位置。如此小车具有几乎为零的转弯半径，能够实现原地旋转，因此可以摈弃顶盘的旋转功能。
[0031]激光引导机构200包括能够旋转的激光扫描器201和车载计算机。旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。此为本领域的常规技术手段，便不赘述。
[0032]轮廓与车身轮廓一致的顶盘500与顶升机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车，包括驱动机构（400），其特征在于，驱动机构（400）包括固设在车身（100）内的可充蓄电池（401），固设在车身（100）下方、整体呈三角形的底盘（402），在底盘（402）的底边与车身左右方向平行，底盘（402）的顶角处固设轴向为前后方向的前铰座（403），前悬挂臂（404）的中部与前铰座（403）铰接，前悬挂臂（404）的两端分别转设万向轮（405）；底盘（402）的2个底角处分别固设轴向为左右方向的左右铰座（406），2个左右悬挂臂（407）的中部分别与2个左右铰座（406）铰接，每个左右悬挂臂（407）的外端转设万向轮（405），每个左右悬挂臂（407）的内端转设驱动轮（409）、固接驱动减速器（410），驱动轮（409）的轮轴与驱动减速器（410）的输出轴固接，驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘远志，席晨玻，
申请(专利权)人：烟台艾创机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：