【技术实现步骤摘要】
一种V
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REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法
[0001]本专利技术涉及计算机视觉、机械臂控制领域，具体涉及一种V
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REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法。
技术介绍
[0002]仿真技术在机器人领域的广泛应用，使得机器人的算法开发趋向于低成本化和轻量化，然而在冗余机械臂的开发中，为了达到快速、低成本的开发目标，时常需要先对仿真环境中的机械臂进行模拟控制，而多关节和复杂的机械臂结构，使得仿真环境中机械臂的遥控变得十分地不直观。构建了一套柔性机械臂仿真控制平台(一种柔性机械臂控制仿真平台及其仿真方法，杨杨，南京邮电大学杨杨)，该平台包括柔性机械臂的数学模型、仿真界面等，该方案具有UI界面，但是需要配置参数来进行机械臂的操控，过程繁琐；沈阳化工大学陈永祯等人提出一种机械臂三维仿真示教系统具有示教功能，但是依旧需要配置各个关节的角度，对于多关节机械臂而言，不通过计算，很难获取目标姿态的关节角度。一种机械臂仿真控制方法、装置及存储介质(一种机械臂仿真控制方法、装置及存储介质，蒋诗韵)，通...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种V
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REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集仿真环境中机械臂末端相机模块的各类数据；S2、对图像进行压缩并传输至Android端显示；在Android端创建摇杆控件和滑块控件；S3、在Android端通过摇杆控件和滑块控件，采集摇杆和滑块产生的数据，进行编码并传输至PC端，PC端接收控制指令并解码为六自由度运动信息；S4、建立机械臂DH模型，根据运动指令逆解出各个关节的速度；S5、通过配置角度、角加速度的范围，对步骤S4得出的关节速度进行约束，从而得到更加真实的仿真效果；S6、将步骤S5得到的每个关节速度，结合前一时刻的关节角度、时间间隔的信息，计算出每个关节的角度信息合成列表，通过调用vrep的接口函数，遍历并发送至仿真环境中进行控制。2.根据权利要求1所述的一种V
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REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法，其特征在于，步骤S1包括以下步骤：S101、在仿真环境V
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REP中创建UR5机械臂模型，根据UR5的运动学模型，配置V
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REP中UR5的各个关节；S102、创建realsense
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D435i相机的STL外观模型文件，在STL外观模型文件下挂载V
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REP仿真环境中的视觉传感器和深度传感器，并根据realsense
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D435i相机的参数进行配置，以达到对RGB
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D相机realsense
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D435i的仿真；S103、在V
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REP中将realsense
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D435i挂载到UR5机械臂中，实现Eye
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in
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hand模型；S104、通过V
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REP的接口，获取仿真环境中的各类数据，包括深度图数据、彩色图数据、UR5各个关节的位置和速度数据。3.根据权利要求1所述的一种V
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REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法，其特征在于，步骤S2对图像进行压缩并传输至Android端显示操作包括以下步骤：S201、PC端对步骤S1采集的彩色图像进行JPEG压缩；S202、将压缩后的数据以TCP通信的方式传输至Android端；S203、Android端接收到数据后，进行解码并进行显示。4.根据权利要求1所述的一种V
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REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法，其特征在于，创建摇杆控件包括以下步骤：S301、在Android设备屏幕中绘制圆形可行区域，用于明确摇杆的运动范围；S302、在圆形可行区域的圆心中绘制小圆盘，作为摇杆位置指示；S303、在Android端中，创建摇杆控件java类并继承Android sdk中的View类，使用onTouchEvent函数来监听作用于摇杆控件的触屏坐标，当触屏操作被触发时，onTouchEvent函数传入MotionEvent参数，MotionEvent参数获取作用在摇杆控件上的触摸操作，包括按下、移动、抬起和移出区域，同时，通过MotionEvent参数调用getX()和getY()函数获取触屏操作的实时位置，并用于实时更新小圆盘的位置，使得小圆盘的位置跟随手指移动，同时实时计算小圆盘的中心在屏幕中的位置，相对于可行区域的中心在屏幕中的位置的水平和垂直方向上的像素差值，同时除以可行区域的半径得到水平与垂直方向上的占比作为输出控制信号，可知控制信号的输出范围为[
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1,1]，输出为归一化输出；PC端在接收到信号后，根据自身的速度限制，进行缩放。
5.根据权利要求1所述的一种V
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REP仿真环境下UR5机器人抓取控制方法，其特征在于，创建滑块控件...
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