利用机器人夹持器操纵载荷单元的方法和系统技术方案

根据本发明专利技术的利用机器人(10)操纵载荷单元(21)的方法，包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】利用机器人夹持器操纵载荷单元的方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种用于利用机器人操纵载荷单元的方法以及一种用于执行该方法的系统和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]由专利文献DE102016220643A1已知一种具有多个抽吸元件的机器人夹持器。
[0003]使用这种夹持器，特别是可能会发生：不经意地将太多的对象或载荷一起提升，然后例如不经意地一起被拣选到贮藏器或容器中。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一种实施方式的目的在于更好地利用机器人(夹持器)操纵载荷单元，有利地排除了无意地取走过多和/或错误的载荷或者对象的问题。
[0005]本专利技术的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求9、10请求保护一种用于执行在此所述方法的系统或计算机程序产品。优选的扩张方案由从属权利要求给出。
[0006]根据本专利技术的一种实施方式，提出一种利用机器人操纵载荷单元的方法，在一种实施方式中，该方法包括以下依次执行或者说连续进行的步骤：
[0007]‑/>激活机器人的夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种利用机器人(10)操纵载荷单元(21)的方法，包括以下步骤：
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激活所述机器人的夹持器(12)的提升状态以进行载荷提升；
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在所提升的载荷单元的运动期间，借助于所述机器人的至少一个传感器，确定依赖于载荷单元的力参量的时间曲线的参数；
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基于所确定的参数，借助于机器学习模型，对由所述夹持器提升的载荷单元进行分类，特别是在所提升的载荷单元的运动期间进行分类，和/或在要被提升的载荷单元已经位于其中的收纳区域上方进行分类，特别是在收纳站的收纳区域上方和/或在收纳容器(20)上方或之中进行分类；并且包括以下步骤中的至少一个：
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如果所述载荷单元被分类到第一类别，则利用所述机器人执行第一过程(S141)；和/或
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如果所述载荷单元被分类到第二类别，则利用所述机器人执行第二过程(S142)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：如果所述载荷单元被分类到第三类别，则利用所述机器人执行第三过程(S143)；特别地，如果所述载荷单元被分类到第四类别，则利用所述机器人执行第四过程(S140)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述类别在由所述夹持器提升的载荷的数量、分布和/或类型方面不同。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述夹持器具有至少两个提升装置、特别是抽吸器(12.1
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12.3)，和/或所述传感器布置在所述夹持器上，在夹持器和夹持器固定于其上的机器人臂之间，或者布置在所述机器人臂上，和/或所述力参量取决于至少一个依赖于载荷单元的力分量、特别是垂直的力分量和/或至少一个依赖于载荷单元的转矩分量。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，
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所述第一过程包括：借助于所述机器人对所提升的载荷单元的转移运动，特别是从所述收纳区域出来和/或转运到拣选站(30)；和/或
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所述第二过程包括：使所述夹持器的提升状态完全或部分地失活，特别是使其提升装置中的一个或多个失活，和/或在所述收纳区域的上方完全或部分地失活；和/或不同于所述第一过程的、特别是依次的拣选或重复提升尝试；和/或
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所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：