工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质技术

本申请提供一种工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质。该方法应用于工业机器人，工业机器人执行运动程序。该方法包括：执行运动程序中的夹具更换程序，根据当前工业机器人的夹具状态确定程序信号，程序信号表征当前工业机器人待执行的操作，操作包括松开夹具和抓取夹具；基于预设的检测频率，对工业机器人的位姿进行检测，获取工业机器人的位姿信息；若位姿信息在工业机器人夹具的更换位姿的偏差范围内，确定位姿允许信号；根据位姿允许信号及程序信号，确定夹具更换信号，以控制工业机器人更换夹具。本方法在确定程序信号后，结合位姿允许信号确定夹具更换信号，保障了工业机器人在预设的更换位置处更换夹具，提高了夹具更换过程的安全性。换过程的安全性。换过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及工业机器人领域，尤其涉及一种工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域。
[0003]通常情况下，一台工业机器人可对应多套夹具，以适应不同种类物件的搬运或加工。现有技术一般是通过直接控制工业机器人运行的程序，实现夹具的更换。
[0004]然而在相关人员进行调试的过程中，工业机器人的夹具可能会在非预期的位置进行脱离，安全性较低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质，用以解决现有技术中，工业机器人的夹具可能会在非预期的位置进行脱离，安全性较低的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种工业机器人夹具更换方法，应用于工业机器人，工业机器人执行运动程序，包括：
[0007]执行运动程序中的夹具更换程序，根据当前工业机器人的夹具状态确定程序信号，程序信号用于表征当前工业机器人待执行的操作，操作包括松开夹具和抓取夹具；
[0008]基于预设的检测频率，对工业机器人的位姿进行检测，获取工业机器人的位姿信息；
[0009]若位姿信息在工业机器人夹具的更换位姿的偏差范围内，确定位姿允许信号，位姿允许信号用于表征位姿信息与更换位姿相匹配；
[0010]根据位姿允许信号及程序信号，确定夹具更换信号，夹具更换信号用于控制工业机器人更换夹具。
[0011]在一些可能的实现方式中，基于预设的检测频率，对工业机器人的位姿进行检测，获取工业机器人的位姿信息，包括：
[0012]基于预设的检测频率，对工业机器人中各个轴的位置进行检测，获取各个轴的位置信息；
[0013]根据工业机器人中各个轴的位置信息，确定各个轴的角度信息，将各个轴的角度信息作为工业机器人的位姿信息。
[0014]在一些可能的实现方式中，对工业机器人中各个轴的位置进行检测之前，还包括：
[0015]预设工业机器人中各个轴的角度数据，将各个轴的角度数据作为工业机器人夹具的更换位姿；
[0016]预设各个轴的角度数据对应的偏差范围，偏差范围用于判断工业机器人的位姿信
息与更换位姿是否匹配。
[0017]在一些可能的实现方式中，若位姿信息在工业机器人夹具的更换位姿的偏差范围内，确定位姿允许信号，包括：
[0018]若工业机器中各个轴的角度信息与预设的各个轴的角度数据处于对应的偏差范围内，确定位姿允许信号。
[0019]在一些可能的实现方式中，夹具更换程序包括夹具松开程序和夹具抓取程序；执行运动程序中的夹具更换程序，根据当前工业机器人的夹具状态确定程序信号，包括：
[0020]执行夹具松开程序，若当前工业机器人为夹具夹紧状态，确定程序松开信号，程序松开信号用于表征当前工业机器人待松开夹具；
[0021]执行夹具抓取程序，若当前工业机器人为夹具松开状态，确定程序抓取信号，程序抓取信号用于表征当前工业机器人待抓取夹具。
[0022]在一些可能的实现方式中，夹具更换信号包括夹具松开信号和夹具抓取信号；根据位姿允许信号及程序信号，确定夹具更换信号，包括：
[0023]若程序信号为程序松开信号，根据程序松开信号及位姿允许信号确定夹具松开信号，夹具松开信号用于控制工业机器人松开夹具。
[0024]若程序信号为程序抓取信号，根据程序抓取信号及位姿允许信号确定夹具抓取信号，夹具抓取信号用于控制工业机器人抓取夹具。
[0025]第二方面，本申请提供一种工业机器人夹具更换设备，应用于工业机器人，工业机器人执行运动程序，包括：
[0026]执行模块，用于执行运动程序中的夹具更换程序；
[0027]确定模块，用于根据当前工业机器人的夹具状态确定程序信号，程序信号用于表征当前工业机器人待执行的操作，操作包括松开夹具和抓取夹具；
[0028]检测模块，用于基于预设的检测频率，对工业机器人的位姿进行检测，获取工业机器人的位姿信息；
[0029]确定模块，还用于若位姿信息在工业机器人夹具的更换位姿的偏差范围内，确定位姿允许信号，位姿允许信号用于表征位姿信息与更换位姿相匹配；
[0030]确定模块，还用于根据位姿允许信号及程序信号，确定夹具更换信号，夹具更换信号用于控制工业机器人更换夹具。
[0031]第三方面，本申请提供一种工业机器人夹具更换设备，包括：处理器、存储器，存储器中存储代码，处理器运行存储器中存储的代码，以执行如第一方面中任一项的方法。
[0032]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项的方法。
[0033]第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项的方法。
[0034]本申请提供一种工业机器人夹具更换方法、设备及存储介质，执行运动程序中的夹具更换程序，根据当前工业机器人的夹具状态确定程序信号。程序信号用于表征当前工业机器人待执行的操作。基于预设的检测频率，对工业机器人的位姿进行检测，获取工业机器人的位姿信息。若位姿信息在工业机器人的更换位姿的偏差范围内，确定位姿允许信号，以表征位姿信息与更换位姿相匹配。根据位姿允许信号和程序信号，确定夹具更换信号，根
据夹具更换信号即可控制工业机器人更换夹具。本申请的方法在确定程序信号后，还需要结合位姿允许信号确定夹具更换信号，对工业机器人的位姿进行了确认，因此保障了工业机器人在更换夹具时处于预设的更换位置，进而有效提高了工业机器人更换夹具过程的安全性。
附图说明
[0035]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0036]图1为本申请实施例提供的一种工业机器人更换夹具示意图；
[0037]图2为本申请实施例提供的一种工业机器人夹具更换方法流程图；
[0038]图3为本申请实施例提供的一种工业机器人位姿检测方法流程图；
[0039]图4为本申请实施例提供的一种工业机器人执行夹具更换程序方法流程图；
[0040]图5为本申请实施例提供的一种工业机器人夹具更换设备示意图一；
[0041]图6为本申请实施例提供的一种工业机器人夹具更换设备示意图二。
[0042]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0043]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人夹具更换方法，其特征在于，应用于工业机器人，所述工业机器人执行运动程序，包括：执行所述运动程序中的夹具更换程序，根据当前工业机器人的夹具状态确定程序信号，所述程序信号用于表征当前所述工业机器人待执行的操作，所述操作包括松开夹具和抓取夹具；基于预设的检测频率，对所述工业机器人的位姿进行检测，获取所述工业机器人的位姿信息；若所述位姿信息在所述工业机器人夹具的更换位姿的偏差范围内，确定位姿允许信号，所述位姿允许信号用于表征所述位姿信息与所述更换位姿相匹配；根据所述位姿允许信号及所述程序信号，确定夹具更换信号，所述夹具更换信号用于控制所述工业机器人更换夹具。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的检测频率，对所述工业机器人的位姿进行检测，获取所述工业机器人的位姿信息，包括：基于预设的检测频率，对所述工业机器人中各个轴的位置进行检测，获取各个轴的位置信息；根据所述工业机器人中各个轴的位置信息，确定各个轴的角度信息，将各个轴的角度信息作为所述工业机器人的位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述工业机器人中各个轴的位置进行检测之前，还包括：预设工业机器人中各个轴的角度数据，将各个轴的角度数据作为工业机器人夹具的更换位姿；预设各个轴的角度数据对应的偏差范围，所述偏差范围用于判断所述工业机器人的位姿信息与所述更换位姿是否匹配。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述位姿信息在所述工业机器人夹具的更换位姿的偏差范围内，确定位姿允许信号，包括：若所述工业机器中各个轴的角度信息与预设的各个轴的角度数据处于对应的偏差范围内，确定位姿允许信号。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述夹具更换程序包括夹具松开程序和夹具抓取程序；所述执行所述运动程序中的夹具更换程序，根据当前工业机器人的夹具状态确定程序信号，包括：执行所述夹具松开程序，若当前工业机器人为夹具夹紧状态，确定程序松开信号，所述程序松开信号用于表征当前所述工业机器人待松开夹具；执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，刘超，陈海东，刘志豪，李菲，
申请(专利权)人：潍柴潍坊材料成型制造中心有限公司，
类型：发明
国别省市：