【技术实现步骤摘要】
一种基于航线智能规划的输电无人机自主巡检系统及方法
[0001]本专利技术属于电力运检领域，尤其涉及一种基于航线智能规划的输电无人机自主巡检系统及方法。
技术介绍
[0002]当前，采用无人机进行输电线路巡检切实减轻了基层员工巡线的工作压力，解放了现场作业人员的劳动力，线路巡检模式由传统人工巡检向无人机自主巡检的转变正在成为未来输电线路巡检的趋势。
[0003]然而，目前多数电力公司进行杆塔精细化巡检作业仍采用人工操纵无人机巡检拍照的模式，仍存在工作效率低下的问题，同时传统无人机巡检业务存在巡检图片传输存储混乱、缺陷信息管控不规范、消缺任务未及时处理等问题，因此，亟需优化无人机巡检作业流程，实现业务流程的系统化闭环管控，全面提升输电无人机巡检的作业效率和巡检数据的管理质效。
技术实现思路
[0004]本专利技术针对输电线路杆塔的三维激光点云模型，提出了一种基于航线智能规划的输电无人机自主巡检系统及方法，设计了输电无人机主站
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无人机子站
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巡检站
‑>无人机终端的整体架本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于航线智能规划的输电无人机自主巡检系统，其特征是，包括无人机主站、无人机子站、巡检站和无人机终端，所述无人机主站面向主站管理人员，实现巡检任务统计、缺陷信息归集，根据缺陷情况下达消缺任务，管控消缺进度；所述无人机子站面向子站管理人员，完成巡视计划的制定和审核、巡检任务的制定和派发，收集激光点云数据，结合线路杆塔台账将激光点云数据派发至各巡检站，并对巡检站上传的巡检图片和缺陷巡检图片进行审核归档；所述巡检站面向无人机班组人员，获取无人机子站分派的巡检任务、激光点云数据，进行三维建模、航迹规划，存储无人机终端上传的巡检图片并进行缺陷识别；所述无人机终端面向现场作业人员，负责采集激光点云数据，开展巡检任务及消缺任务。2.根据权利要求1所述的基于航线智能规划的输电无人机自主巡检系统，其特征是，所述无人机主站包括巡检统计模块、缺陷管理模块和消缺管理模块；所述巡检统计模块用于归集巡检任务及任务完成情况，对巡检任务的执行情况进行进度统计；所述缺陷管理模块用于归集缺陷巡检图片、缺陷杆塔台账及缺陷类别信息，实现缺陷的统计分析，自动生成缺陷分析报告并推送至移动端形成消缺任务；所述消缺管理模块用于归集消缺后的巡检图片，匹配消缺前的缺陷巡检图片，对消缺任务的执行情况进行进度统计。3.根据权利要求1所述的基于航线智能规划的输电无人机自主巡检系统，其特征是，所述无人机子站包括数据存储审核模块和工作任务管理模块；所述数据存储审核模块用于收集现场采集到的激光点云数据，并结合线路杆塔台账数据，对激光点云数据按各巡检站运维范围进行分类，并收集巡检站上传的巡检图片和缺陷巡检图片进行审核归档；所述工作任务管理模块用于完成巡检计划的制定和审核、巡检任务的制定和派发。4.根据权利要求1所述的基于航线智能规划的输电无人机自主巡检系统，其特征是，所述巡检站包括数据存储模块、巡检数据处理模块和航线规划模块；所述数据存储模块用于存储巡检站所属运维线路的激光点云数据、巡检任务数据、线路杆塔台账数据，收集飞手上传的巡检图片；所述巡检数据处理模块用于对巡检图片进行缺陷识别，筛选出缺陷巡检图片；所述航线规划模块用于对激光点云数据进行三维建模、航迹规划。5.根据权利要求1所述的基于航线智能规划的输电无人机自主巡检系统，其特征是，所述无人机终端包括飞巡终端、通道巡检终端和杆塔巡检终端；所述通道巡检终端用于采集线路走廊的激光点云数据；所述杆塔巡检终端用于执行杆塔精细化自主巡检任务，飞巡终端用于控制无人机飞行巡检、接收巡检任务、缺陷分析报告和消缺任务。6.一种基于航线智能规划的输电无人机自主巡检方法，其特征是，包括以下步骤：步骤1、以激光点云数据为基础，构建三维激光点云模型，进行自主精细化巡检航线智能规划；步骤2、使用航线数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡睿哲，胡京，邹建章，饶斌斌，况燕军，周龙武，卢雨欣，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：
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