【技术实现步骤摘要】
一种四旋翼正弦巡检智能控制系统及仿生飞蜥机巢
[0001]本专利技术属于四旋翼巡检控制
，具体涉及一种四旋翼正弦巡检智能控制系统及仿生飞蜥机巢。
技术介绍
[0002]我国地形复杂，且气候变化繁多，供电铁塔基本建在田间野地、山顶等野地，输配电线路经常穿越复杂地理环境地带。传统人工巡检受地形、气候等因素影响，巡检效率低，巡检难度大，巡检内容有限，输电线等位于高处的供电设备采用人工巡检不切实际。
[0003]近年来，随着无人机自动化应用的普及，采用无人机进行基础设施巡检、消防救援、应急处置等。四旋翼拥有强大的信息采集能力与可靠性在供电设备的巡检作业中拥有巨大优势。四旋翼相比于其他型号无人机有着小巧轻便、航行时间更长的优势，但是在现有技术中，由于巡检航线不规范、智能程度不高且电池续航有限，难以完成长距离的线路巡检。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种四旋翼正弦巡检智能控制系统及仿生飞蜥机巢，可以提高四旋翼巡检作业的效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用了如下技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四旋翼正弦巡检智能控制系统，其特征在于，包括中央处理器、四旋翼正弦巡检航线生成子系统、四旋翼巡检控制子系统、数据分析子系统、四旋翼电量控制子系统以及外部数据存储器和显示终端；其中：所述中央处理器用于对四旋翼正弦巡检航线生成子系统、四旋翼巡检控制子系统、数据分析子系统以及四旋翼电量控制子系统进行控制；所述四旋翼正弦巡检航线生成子系统用于生成和调整巡检航线；所述四旋翼巡检控制子系统用于控制四旋翼进行巡检任务；所述数据分析子系统用于分析和处理相关数据；所述四旋翼电量控制子系统用于监控四旋翼电量；所述外部数据存储器和显示终端主要用来存储和显示相关信息。2.根据权利要求1所述的一种四旋翼正弦巡检智能控制系统，其特征在于，所述中央处理器用于下发巡检任务并将外部数据存储器中的点云数据发送给四旋翼正弦巡检航线生成子系统，控制其生成正弦巡检航线，供所述四旋翼巡检控制子系统在接收正弦巡检航线后开始巡检作业；所述中央处理器进一步用于解析数据分析子系统传回的数据，控制所述四旋翼正弦巡检航线生成子系统在接收中央处理器解析后的数据并及时调整巡检航线，以使所述四旋翼巡检控制子系统接收最新巡检航线继续巡检任务。3.根据权利要求2所述的一种四旋翼正弦巡检智能控制系统，其特征在于，所述四旋翼正弦巡检航线生成子系统包括正弦航线规划模块、模拟飞行模块以及正弦航线存储组件，其中：正弦航线规划模块具体地，正弦航线规划模块用于接收中央处理器下发的巡检任务以及中央处理器对应的外部存储器中的点云数据，对巡检任务中相应的杆塔部件进行三维重构，实现正弦航线坐标生成，从而生成初始正弦巡检航线；模拟飞行模块用于按照正弦航线生成模块生成的初始正弦巡检航线模拟飞行，模拟飞行时四旋翼的位置状态，当模拟飞行时出现问题并报警，并用于在模拟飞行过程中，进行手动优化正弦航线，在完成模拟飞行后，生成最优正弦航线；正弦航线存储组件用于存储实时巡检航线并将航线传输给四旋翼巡检控制子系统的飞行控制组件，正弦航线存储组件将实时航线存入外部数据存储器供日后使用。4.根据权利要求3所述的一种四旋翼正弦巡检智能控制系统，其特征在于，四旋翼巡检控制子系统包括：云台相机、图传组件、感知组件、飞行控制组件以及电池组件，其中：云台相机用于采集巡检信息；图传组件用于与数据分析子系统进行数据交互，以便数据分析子系统对四旋翼传输的数据进行处理，数据分析子系统将障碍信息传输至四旋翼巡检控制子系统并将处理结果传输至中央处理器，中央处理器接收相关缺陷数据并在显示终端发出警报；感知组件用于检测巡检通道中的障碍以及输电设备温度异常的节点并将相关信息传递给数据分析子系统和四旋翼巡检控制子系统的飞行控制组件；飞行控制组件用于控制四旋翼按照既定航线巡检、控制四旋翼的稳定性及云台相机采集信息；电池组件用于向四旋翼巡检控制子系统的各部件进行组件供电。
5.根据权利要求4所述的一种四旋翼正弦巡检智能控制系统，其特征在于，所述数据分析子系统包括图像处理模块、缺陷分类模块，其中：图像处理模块用于经过图像预处理、图像噪声处理以及特征提取三个部分对接收的图像进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐曙，张繁，张成巍，邹俊君，张瑞，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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