传感器时差确定方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种传感器时差确定方法、装置、计算机设备和存储介质，涉及路侧感知技术领域，该传感器时差确定方法包括：根据目标对象的多帧原始图像，确定目标对象的第一航向角，以及根据目标对象的位置信息，确定目标对象的第二航向角；若第一航向角和第二航向角的差值小于航向角阈值，则得到目标对象在每帧原始图像中的候选框；确定目标对象在每帧原始图像中的候选框和标记框的交并比；若最大交并比大于或者等于交并比阈值，则将与最大交并比对应的目标图像的第一时间戳和第二时间戳的差值，确定为图像传感器和位置传感器的时差。通过获取精准可靠的传感器时差，达到了提升融合信息精准度的技术效果。升融合信息精准度的技术效果。升融合信息精准度的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
传感器时差确定方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及路侧感知
，具体地，涉及一种传感器时延确定方法、传感器时延确定装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]传感器融合理念旨在发挥不同类型传感器获取不同维度信息的优势，以得到关于检测对象更丰富的信息；随着传感器融合技术的不断发展，基于传感器融合的检测技术，也逐渐应用于无人驾驶、智能机器人或者目标对象检测等领域。
[0003]通常情况下，传感器融合技术可以融合位置传感器获取的位置信息，以及图像传感器获取的图像信息，实现目标检测，在此过程中，位置传感器和图像传感器的时间同步是影响信息融合结果的重要因素。
[0004]相关技术中，在路侧感知领域，路侧感知设备携带的位置传感器和图像传感器通常并非使用相同的时钟源，即使相同时间戳或者的位置信息和图像信息并未实现正真的同步，导致信息融合结果的精准度差。

技术实现思路

[0005]本申请实施例中提供了一种传感器时差确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]本申请实施例的第一个方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器时差确定方法，其特征在于，包括：根据图像传感器当前采集的目标对象的多帧原始图像，确定所述目标对象的第一航向角，以及根据位置传感器当前采集的所述目标对象的位置信息，确定所述目标对象的第二航向角；若所述第一航向角和所述第二航向角的差值小于航向角阈值，则根据所述图像传感器和所述位置传感器的位置变换关系，将所述位置信息投影至每帧原始图像，得到所述目标对象在所述每帧原始图像中的候选框；确定所述目标对象在所述每帧原始图像中的候选框和标记框的交并比，所述标记框为对所述每帧原始图像进行目标对象检测确定的；若最大交并比大于或者等于交并比阈值，则将与所述最大交并比对应的目标图像的第一时间戳和第二时间戳的差值，确定为所述图像传感器和所述位置传感器的时差，所述第二时间戳为所述位置传感器获取所述位置信息的时间戳。2.根据权利要求1所述的传感器时差确定方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标对象的多帧原始图像，确定所述目标对象的运动速度；所述根据所述图像传感器和所述位置传感器的位置变换关系，将所述位置信息投影至每帧原始图像，得到所述目标对象在所述每帧原始图像中的候选框，包括：在所述运动速度大于或者等于速度阈值的情况下，根据所述图像传感器和所述位置传感器的位置变换关系，将所述位置信息投影至每帧原始图像，得到所述目标对象在所述每帧原始图像中的候选框。3.根据权利要求1所述的传感器时差确定方法，其特征在于，在根据所述图像传感器和所述位置传感器的位置变换关系，将所述位置信息投影至每帧原始图像，得到所述目标对象在所述每帧原始图像中的候选框之前，所述方法还包括：对所述多帧原始图像进行插帧处理，得到更新后的多帧原始图像。4.根据权利要求1所述的传感器时差确定方法，其特征在于，所述方法还包括：按照预设周期获取所述图像传感器采集的目标对象的多帧原始图像，以及获取所述位置传感器采集的所述目标对象的位置信息。5.根据权利要求4所述的传感器时差确定方法，其特征在于，所述方法还包括：若与当前周期关联的第一时差以及与上一周期关联的第二时差的差值大于时差阈值，且所述第二时差以及与上一周期的上一周期关联的第三时差差值大于所述时差阈值，则确定两个目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，万如，刘克会，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：