基于目标跟踪的轨迹处理方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种基于目标跟踪的轨迹处理方法、装置、介质及设备。该方法包括：获取各跟踪目标的第一运动轨迹，第一运动轨迹包含若干根据时间先后顺序排列的轨迹点信息，轨迹点信息包括轨迹点对应的坐标以及跟踪目标的大小；若在同一第一运动轨迹中，相邻两个轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值，则对相邻两个轨迹点中在后的轨迹点进行去除，得到对应的第二运动轨迹；对第二运动轨迹进行第一聚类处理和第二聚类处理，得到至少一个目标轨迹类簇，将新生成的运动轨迹与各个目标轨迹类簇中的标准轨迹进行比对以确定其所属的目标轨迹类簇。本申请实施例的技术方案可以提高运动轨迹的聚类结果的准确性。运动轨迹的聚类结果的准确性。运动轨迹的聚类结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于目标跟踪的轨迹处理方法、装置、介质及设备


[0001]本申请涉及计算机
，具体而言，涉及一种基于目标跟踪的轨迹处理方法、装置、介质及设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，越来越多的视频分析技术应用于交通领域，其中包括视频监控下的多目标跟踪。多目标跟踪结果会产生大量的目标框以及轨迹信息，通过对这些轨迹信息进行分析，可以得知当前场景下的存在的可行运动轨迹，进而分析各个运动轨迹上的交通流量。在目前的技术方案中，为了从大量轨迹信息中自动获取可行运动轨迹，往往采用轨迹聚类的方式实现，而常用的轨迹聚类方法，大多只关注于跟踪目标的中心轨迹，无法适应复杂交叉聚集或者距离摄像机远近变化较大的运动轨迹。由此，如何提高运动轨迹的聚类结果的准确性成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请的实施例提供了一种基于目标跟踪的轨迹处理方法、装置、介质及设备，进而至少在一定程度上可以提高运动轨迹的聚类结果的准确性。
[0004]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于目标跟踪的轨迹处理方法，该方法包括：
[0006]获取各跟踪目标的第一运动轨迹，所述第一运动轨迹包含若干根据时间先后顺序排列的轨迹点信息，所述轨迹点信息包括轨迹点对应的坐标以及跟踪目标的大小；
[0007]若在同一所述第一运动轨迹中，相邻两个轨迹点之间的距离小于第一阈值，则对所述相邻两个轨迹点中在后的轨迹点进行去除，得到对应的第二运动轨迹，所述第一阈值与所述相邻两个轨迹点对应的跟踪目标的大小呈正相关关系；
[0008]根据任意两个所述第二运动轨迹的轨迹点之间的距离以及运动方向之间的差异程度，对所述第二运动轨迹进行第一聚类处理，得到至少一个初始轨迹类簇；
[0009]根据任意两个所述初始轨迹类簇的标准轨迹中轨迹点之间的距离、运动方向之间的差异程度以及其中主标准轨迹的轨迹点与副标准轨迹的轨迹点之间的最短距离之和占所述主标准轨迹的轨迹点对应的跟踪目标的大小之和的比例，对所述初始轨迹类簇进行第二聚类处理，得到至少一个目标轨迹类簇，所述主标准轨迹为包含第二运动轨迹的数量较多的初始轨迹类簇的标准轨迹；
[0010]将新生成的运动轨迹与各个所述目标轨迹类簇中的标准轨迹进行比对，确定所述新生成的运动轨迹所属的目标轨迹类簇。
[0011]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于目标跟踪的轨迹处理装置，该装置包括：
[0012]获取模块，用于获取各跟踪目标的第一运动轨迹，所述第一运动轨迹包含若干根据时间先后顺序排列的轨迹点信息，所述轨迹点信息包括轨迹点对应的坐标以及跟踪目标的大小；
[0013]去除模块，用于若在同一所述第一运动轨迹中，相邻两个轨迹点之间的距离小于第一阈值，则对所述相邻两个轨迹点中在后的轨迹点进行去除，得到对应的第二运动轨迹，所述第一阈值与所述相邻两个轨迹点对应的跟踪目标的大小呈正相关关系；
[0014]第一聚类模块，用于根据任意两个所述第二运动轨迹的轨迹点之间的距离以及运动方向之间的差异程度，对所述第二运动轨迹进行第一聚类处理，得到至少一个初始轨迹类簇；
[0015]第二聚类模块，用于根据任意两个所述初始轨迹类簇的标准轨迹中轨迹点之间的距离、运动方向之间的差异程度以及其中主标准轨迹的轨迹点与副标准轨迹的轨迹点之间的最短距离之和占所述主标准轨迹的轨迹点对应的跟踪目标的大小之和的比例，对所述初始轨迹类簇进行第二聚类处理，得到至少一个目标轨迹类簇，所述主标准轨迹为包含第二运动轨迹的数量较多的初始轨迹类簇的标准轨迹；
[0016]处理模块，用于将新生成的运动轨迹与各个所述目标轨迹类簇中的标准轨迹进行比对，确定所述新生成的运动轨迹所属的目标轨迹类簇。
[0017]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的基于目标跟踪的轨迹处理方法。
[0018]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的基于目标跟踪的轨迹处理方法。
[0019]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的基于目标跟踪的轨迹处理方法。
[0020]在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过获取各跟踪目标的第一运动轨迹，该第一运动轨迹包含若干根据时间先后顺序排列的轨迹点信息，该轨迹点信息包括轨迹点对应的坐标以及跟踪目标的大小，若在同一第一运动轨迹中，相邻两个轨迹点之间的距离小于第一阈值，则对相邻两个轨迹点中在后的轨迹点进行去除，得到对应的第二运动轨迹，并根据任意两个第二运动轨迹的轨迹点之间的距离以及运动方向之间的差异程度，对第二运动轨迹进行第一聚类处理，得到至少一个初始轨迹类簇，再根据任意两个初始轨迹类簇的标准轨迹中轨迹点之间的距离、运动方向之间的差异程度以及其中主标准轨迹的轨迹点与副标准轨迹的轨迹点之间的最短距离之和占主标准轨迹的轨迹点对应的跟踪目标的大小之和的比例，对初始轨迹类簇进行第二聚类处理，得到至少一个目标轨迹类簇，当有新的运动轨迹生成时，将其与各目标轨迹类簇中的标准轨迹进行比对以确定其所属的目标轨迹类簇。由此，在聚类时，结合目标中心位置、运动方向以及目标大小进行聚类，可以适应复杂交叉聚集或者距离摄像机远近变化较大的运动轨迹，提高运动轨迹的聚类结果的准
确性。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0023]图1示出了根据本申请的一个实施例的基于目标跟踪的轨迹处理方法的流程示意图；
[0024]图2示出了根据本申请的一个实施例的基于目标跟踪的轨迹处理装置的框图；
[0025]图3示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0026]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于目标跟踪的轨迹处理方法，其特征在于，包括：获取各跟踪目标的第一运动轨迹，所述第一运动轨迹包含若干根据时间先后顺序排列的轨迹点信息，所述轨迹点信息包括轨迹点对应的坐标以及跟踪目标的大小；若在同一所述第一运动轨迹中，相邻两个轨迹点之间的距离小于或等于第一阈值，则对所述相邻两个轨迹点中在后的轨迹点进行去除，得到对应的第二运动轨迹，所述第一阈值与所述相邻两个轨迹点对应的跟踪目标的大小呈正相关关系；根据任意两个所述第二运动轨迹的轨迹点之间的距离以及运动方向之间的差异程度，对所述第二运动轨迹进行第一聚类处理，得到至少一个初始轨迹类簇；根据任意两个所述初始轨迹类簇的标准轨迹中轨迹点之间的距离、运动方向之间的差异程度以及其中主标准轨迹的轨迹点与副标准轨迹的轨迹点之间的最短距离之和占所述主标准轨迹的轨迹点对应的跟踪目标的大小之和的比例，对所述初始轨迹类簇进行第二聚类处理，得到至少一个目标轨迹类簇，所述主标准轨迹为包含第二运动轨迹的数量较多的初始轨迹类簇的标准轨迹；将新生成的运动轨迹与各个所述目标轨迹类簇中的标准轨迹进行比对，确定所述新生成的运动轨迹所属的目标轨迹类簇。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据任意两个所述第二运动轨迹的轨迹点之间的距离以及运动方向之间的差异程度，对所述第二运动轨迹进行第一聚类处理，得到至少一个初始轨迹类簇，包括：选取一所述第二运动轨迹作为第一个初始轨迹类簇的标准轨迹，选择剩余的所述第二运动轨迹之一作为目标轨迹；根据所述标准轨迹与所述目标轨迹的轨迹点之间的距离以及运动方向之间的差异程度，确定所述标准轨迹与所述目标轨迹之间的相似度；根据所述相似度，确定所述标准轨迹与所述目标轨迹是否属于同一类簇，若否，则将所述目标轨迹作为新的初始轨迹类簇的标准轨迹；将未进行聚类的第二运动轨迹与各初始轨迹类簇的标准轨迹进行比对，直至各所述第二运动轨迹均有对应的初始轨迹类簇。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述标准轨迹与所述目标轨迹的轨迹点之间的距离以及运动方向之间的差异程度，确定所述标准轨迹与所述目标轨迹之间的相似度，包括：根据所述标准轨迹和所述目标轨迹的轨迹点对应的坐标信息，确定所述标准轨迹与所述目标轨迹的轨迹点两两之间的距离以及各轨迹点的运动方向；若所述目标轨迹中的轨迹点和与其最近的所述标准轨迹的轨迹点之间的距离小于第二阈值，且二者的运动方向之间的差值小于第三阈值，则判定该轨迹点在所述标准轨迹上，所述第二阈值与所述目标轨迹的轨迹点对应的跟踪目标的大小呈正相关关系；若所述标准轨迹中的轨迹点和与其最近的所述目标轨迹的轨迹点之间的距离小于第四阈值，且二者的运动方向之间的差值小于第五阈值，则判定该轨迹点在所述目标轨迹上，所述第四阈值与所述标准轨迹的轨迹点对应的跟踪目标的大小呈正相关关系；确定所述目标轨迹中在所述标准轨迹上的轨迹点的数量占其轨迹点总数的第一占比，所述标准轨迹中在所述目标轨迹上的轨迹点的数量占其轨迹点总数的第二占比；
将所述第一占比和所述第二占比相加，得到所述标准轨迹与所述目标轨迹之间的相似度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，选取一所述第二运动轨迹作为第一个初始轨迹类簇的标准轨迹，选择剩余的所述第二运动轨迹之一作为目标轨迹，包括：将各所述第二运动轨迹按照其所包含的轨迹点的数量由多到少进行排序，得到第二运动轨迹序列；从所述第二运动轨迹序列中选择第一个第二运动轨迹作为第一个初始轨迹类簇的标准轨迹，选择第二个第二运动轨迹作为目标轨迹；则将未进行聚类的第二运动轨迹与各初始轨迹类簇的标准轨迹进行比对，直至各所述第二运动轨迹均有对应的初始轨迹类簇，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：江培舟，苏敏咸，高天，杨智勤，李旭芳，陈泽斌，王松，蔡志兴，
申请(专利权)人：厦门卫星定位应用股份有限公司，
类型：发明
国别省市：