自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：当自移动设备在沿预规划路径移动的过程中处于打滑状态时，确定打滑区域；控制自移动设备执行预设的脱困操作；根据自移动设备当前所在的第一位置，在预设的采样空间内向后进行路径规划，确定多条第一采样路径；从预规划路径的路径点中确定目标路径点所在的第二位置；基于打滑区域、每个第一采样路径的终点和第二位置，生成每个终点对应的回归路径；根据各第一采样路径以及各第一采样路径对应的回归路径，确定目标路径；控制自移动设备按照目标路径，从第一位置移动至目标路径点。能够控制处于打滑状态的自移动设备脱离打滑区域，并快速精准跟线。并快速精准跟线。并快速精准跟线。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能控制
，尤其涉及自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着全球户外动力设备市场规模的不断扩大，自移动设备的运用越来越广泛，常见的自移动设备如割草机器人、扫地机器人、消防机器人等，自移动设备通常能够代替人工作业并提高工作效率，在作业现场存在安全隐患时能够降低人工作业的风险，保障人员安全。
[0003]在自移动设备工作的过程中，当移动路径存在较滑的路段时，自移动设备可能会出现原地打滑，而无法继续前行的情况。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够控制处于打滑状态的自移动设备脱离打滑区域，并快速精准跟线。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的控制方法，包括：
[0006]当自移动设备在沿预规划路径移动的过程中处于打滑状态时，确定打滑区域；
[0007]控制自移动设备执行预设的脱困操作；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：当自移动设备在沿预规划路径移动的过程中处于打滑状态时，确定打滑区域；控制所述自移动设备执行预设的脱困操作；在所述自移动设备脱离所述打滑区域后，根据所述自移动设备当前所在的第一位置，在预设的采样空间内向后进行路径规划，确定多条第一采样路径；从所述预规划路径中的路径点中确定目标路径点所在的第二位置；基于所述打滑区域、每个所述第一采样路径的终点和所述第二位置，生成每个所述终点对应的回归路径；根据各所述第一采样路径以及各所述第一采样路径对应的回归路径，确定目标路径；控制所述自移动设备按照所述目标路径，从所述第一位置移动至所述目标路径点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备包括多个动力轮；检测所述自移动设备处于打滑状态的方式，包括：获取所述自移动设备在第一预设时间段的定位信息和每个所述动力轮的行驶里程；当检测到所述定位信息不变，且所述行驶里程变化时，确定所述自移动设备处于打滑状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述自移动设备执行预设的脱困操作之前，所述方法还包括：从所述自移动设备的动力轮中确定打滑的目标车轮和所述目标车轮的打滑方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备执行预设的脱困操作，包括：控制所述目标车轮沿与所述打滑方向相反的方向旋转，控制所述目标车轮以外的动力轮沿所述打滑方向旋转。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自移动设备包括左轮和右轮；所述控制所述自移动设备执行预设的脱困操作包括：若所述左轮往前打滑，或者，所述右轮往后打滑时，则控制所述左轮往后旋转，所述右轮往前旋转；若所述右轮往前打滑，或者，所述左轮往后打滑时，则控制所述右轮往后旋转，所述左轮往前旋转；若所述左轮和所述右轮都往前打滑，或者，所述左轮和所述右轮都往后打滑时，则控制其中一个所述车轮往前旋转，另外一个所述车轮往后旋转。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，杨海程，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：