一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统，代步工具包括测量单元，通过测量单元的数据计算得到代步工具的线速度v1及角速度w，根据代步工具的线速度v1和角速度w，计算代步工具的转弯半径r，根据代步工具的转弯半径r，计算代步工具在当前工况下的最大线速度v2，判断代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系，若代步工具的线速度v1大于代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则控制代步工具减速至代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。本申请通过实时检测迭代计算更新代步工具的最大转弯速度与实际线速度的关系，实时调控代步工具的转弯速度，从而保证代步工具在转弯时降速更平顺，不易侧翻。不易侧翻。不易侧翻。

【技术实现步骤摘要】
一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统


[0001]本专利技术涉及智能代步工具领域，具体为涉及一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统。

技术介绍

[0002]近几年来，随着我国老龄化程度越来越严重，大部分老年人随着身体机能的逐步退化，行走能力大为降低，因此需要一种智能化的代步工具作为老年人的代步工具，以辅助老年人行走。
[0003]而目前市场上的代步工具在车速较高的情况下容易发生侧翻，导致安全事故，而现有的电动车产品大多没有转弯减速功能，或具有转弯减速功能的代步工具，其所使用的转弯检测设备大多为开关型传感装置，代步工具在减速中也没有对当前转弯工况进行甄别和计算，不能准确获取代步工具的相应转弯信息，未对转弯实时工况环境进行精确计算，导致代步工具在转弯时减速很突兀，或减速不及时，或减速不到位等，减速防侧翻效果较差，骑行体验较差，严重的将导致代步工具发生侧翻的安全事故，严重危及老年人的行驶安全。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统，要解决的技术问题为，现有代步工具的转弯减速防本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种代步工具智能转弯减速方法，所述代步工具包括测量单元，其特征在于，所述智能转弯减速方法包括下述步骤：S101、通过所述测量单元的数据计算得到所述代步工具的线速度v1及角速度w；S102、根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，计算所述代步工具的转弯半径r；S103、根据所述代步工具的转弯半径r，计算所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2；S104、判断所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系；S105、若所述代步工具的线速度v1小于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则返回执行步骤S101；S106、若所述代步工具的线速度v1大于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。2.根据权利要求1所述的一种代步工具智能转弯减速方法，其特征在于，所述测量单元的数据包括所述代步工具的加速度信息及角速度信息，所述代步工具的加速度信息及角速度信息通过卡尔曼滤波得到所述代步工具的俯仰角和横滚角，所述代步工具在Z轴的角速度对应所述代步工具旋转的角速度w。3.根据权利要求2所述的一种代步工具智能转弯减速方法，其特征在于，所述代步工具的加速度信息及所述代步工具的角速度w通过所述代步工具的电机转速结合减速比及所述代步工具的轮径参数计算得到所述代步工具的线速度v1。4.根据权利要求3所述的一种代步工具智能转弯减速方法，其特征在于，还包括预先设定的离心加速度a，通过所述预先设定的离心加速度a与所述转弯半径，计算得到所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2。5.一种代步工具智能转弯减速控制系统，其特征在于，所述代步工具智能转弯减速控制系统包括：测量模块，所述测量模块用于采集所述代步工具的加速度信息和角速度信息，并根据所述代步工具的加速度信息和角速度信息计算得到所述代步工具的线速度v1和角速度w；计算模块，所述计算模块用于根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，计算所述代步工具的转弯半径r，并根据所述代步工具的转弯半径r，计算所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2；判断模块，所述判断模块用于判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾健健，
申请(专利权)人：深圳芝麻花儿开科技有限公司，
类型：发明
国别省市：