自移动设备的返航方法及自移动设备技术

本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种自移动设备的返航方法及自移动设备。本申请实施例通过获取充电基站的图像信息，再根据图像信息计算第一偏移量，在第一偏移量大于预设偏移量时，根据距离数据和位姿数据计算得到旋转角度和第二偏移量，并根据旋转角度和第二偏移量对自移动设备进行调整纠偏，最终控制自移动设备朝充电基站的方向移动返航，避免了在自移动设备的位置与充电基站的位置之间的偏移量过大的情况下，自移动设备无法成功与充电基站对接的问题，提高了自移动设备的返航成功率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的返航方法及自移动设备


[0001]本申请属于智能控制
，尤其涉及一种自移动设备的返航方法及自移动设备。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，自移动设备的应用越来越广泛，例如，各种扫地机器人、割草机器人等给人们的生活带来了便利。自移动设备在完成任务或电量不足时，会返回充电基站(也可以称为基座)，进行待机或充电，这个过程称之为自移动设备的返航(也可以称之为回充)。
[0003]在相关技术方案中，自移动设备在返航过程中，会识别充电基站的位置并返航。但受限于自移动设备自身硬件(例如相机等)精度的影响或周围环境的影响，自移动设备在返航的过程中，容易发生偏航，无法准确返回充电基站。
[0004]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种自移动设备的返航方法及自移动设备，可以解决目前自移动设备在返航时容易发生偏航，无法准确返回充电基站的问题。
>[0006]第一方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的返航方法，其特征在于，用于控制所述自移动设备返航至充电基站；所述方法包括：获取所述充电基站的图像信息；根据所述图像信息计算第一偏移量；所述第一偏移量与所述自移动设备相对于所述充电基站的实际偏移量成正相关关系；获取所述自移动设备的距离数据和位姿数据；所述距离数据为所述自移动设备与所述充电基站的直线距离；在所述第一偏移量大于预设偏移量时，根据所述距离数据和所述位姿数据计算旋转角度和第二偏移量；控制所述自移动设备旋转所述旋转角度后向前移动所述第二偏移量；在完成所述第二偏移量的移动后，控制所述自移动设备旋转以使得所述自移动设备朝所述充电基站的方向移动返航。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在完成所述第二偏移量的移动后，控制所述自移动设备旋转以使得所述自移动设备朝所述充电基站的方向移动返航，包括：在完成所述第二偏移量的移动后，控制所述自移动设备旋转至朝向所述充电基站的方向，并返回执行所述获取所述充电基站的图像信息的步骤。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在返回执行所述获取所述充电基站的图像信息的步骤之前，还包括：清除所述图像信息、所述距离数据和所述位姿数据中的至少一种数据。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像信息包括当前帧图像；所述根据所述图像信息计算第一偏移量，包括：获取所述充电基站在所述当前帧图像中的充电基站位置；计算所述充电基站位置到所述当前帧图像的图像中线之间的像素距离；根据所述像素距离确定所述第一偏移量。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像信息包括预设数量的多帧图像或者在预设采样周期内的多帧图像；所述根据所述图像信息计算第一偏移量，包括：计算所述多帧图像中各帧图像的偏移量；计算所述多帧图像中...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：