障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质。该方法包括：根据预设的插值条件对生成的原始轨迹上的轨迹点进行插值，生成至少一个插值点；根据获取的感知数据判断原始轨迹上是否有障碍物；若判断出原始轨迹上有障碍物，则根据车辆当前位置和至少一个插值点生成优化轨迹，控制车辆从原始轨迹切换至优化轨迹，以避让障碍物。本发明专利技术实施例提供的技术方案中，可以满足自动驾驶车辆的避障需求，可以应用于更多复杂多变的自动驾驶场景，提高了自动驾驶车辆的灵活性。提高了自动驾驶车辆的灵活性。提高了自动驾驶车辆的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质。

技术介绍

[0002]目前在半封闭场景下的自动驾驶系统，大多采用的都是循迹的自动驾驶系统，车辆往往仅能按照规划好的轨迹线路进行自动驾驶。对于简单的自动驾驶场景而言，这种自动驾驶技术是能够胜任的，但如果自动驾驶场景较为复杂，需要车辆进行避障、绕行等动作时，按照单一轨迹行驶的车辆难以完成这些动作，无法满足复杂多变场景的自动驾驶要求，车辆的灵活性较差。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种障碍物避让方法、装置、域控制器和存储介质，用以解决复杂自动驾驶场景下车辆的灵活性较差的问题。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物避让方法，根据预设的插值条件对生成的原始轨迹上的轨迹点进行插值，生成至少一个插值点；
[0005]根据获取的感知数据判断所述原始轨迹上是否有障碍物；
[0006]若判断出所述原始轨迹上有障碍物，则根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物避让方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设的插值条件对生成的原始轨迹上的轨迹点进行插值，生成至少一个插值点；根据获取的感知数据判断所述原始轨迹上是否有障碍物；若判断出所述原始轨迹上有障碍物，则根据车辆当前位置和所述至少一个插值点生成优化轨迹，控制车辆从所述原始轨迹切换至所述优化轨迹，以避让所述障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述插值条件包括左插值条件和右插值条件；所述根据预设的插值条件对生成的原始轨迹上的轨迹点进行插值，生成至少一个插值点，包括：判断原始轨迹上的每个轨迹点是否满足左插值条件且判断原始轨迹上的每个轨迹点是否满足右插值条件；若判断出所述轨迹点满足至少一个插值条件，则生成所述轨迹点对应的至少一个插值点；若判断出所述轨迹点不满足左插值条件，且判断出所述轨迹点不满足右插值条件，则不生成所述轨迹点对应的插值点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述插值点包括左插值点和右插值点；所述若判断出所述轨迹点满足至少一个插值条件，则生成所述轨迹点对应的至少一个插值点，包括：若判断出所述轨迹点满足左插值条件，且判断出所述轨迹点满足右插值条件，则生成所述轨迹点对应的左插值点和右插值点；若判断出所述轨迹点满足左插值条件，且判断出所述轨迹点不满足右插值条DD225429I件，则生成所述轨迹点对应的左插值点；若判断出所述轨迹点不满足左插值条件，且判断出所述轨迹点满足右插值条件，则生成所述轨迹点对应的右插值点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述左插值条件包括所述轨迹点的横坐标值与左插值点的横坐标值之差的绝对值大于第一预设阈值，且轨迹点左侧路沿的横坐标值与所述左插值点的横坐标值之差的绝对值大于第二预设阈值；所述右插值条件包括所述轨迹点的横坐标值与右插值点的横坐标值之差的绝对值大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：余志坤，谢红志，练朝春，李善才，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：