【技术实现步骤摘要】
农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及农业智能化路径规划技术，尤其涉及一种农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，收获机作业农户或农机手大多习惯采用“回字形”作业模式，进行农业收割。在相邻两作业线衔接的地方一般采用倒车式调头进行换向或转弯。倒车式调头是指在进行相邻直线路径切换时农机需要通过倒车等操作完成调头动作。
[0003]但是目前的“回字形”作业模式，全部采用倒车式调头方式，倒车次数多，油耗高，作业效率低，并且随着收割次数增加，作业边越来越短，若继续采用“回字形”作业模式收割并通过倒车式调头实现调头，油耗消耗较大。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种农机的作业路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，可以在直线作业路径上生成不同的倒车次数少的调头作业路径，得到多种不同的农机的作业路径，减少农机倒车次数和油耗消耗，降低农机的作业成本，进而提高农机的作业效率，提供更加符合农机操作者的作业习惯的农机的作业路...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种农机的作业路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：基于农田作业边和农机位置确定农田作业边的作业起始边；获取农具幅宽，并以所述农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始边为等距偏移起始边，将所述农田作业边的剩余作业边依次进行等距偏移得到直线作业路径；基于所述直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在所述直线作业路径上生成调头作业路径，得到农机的作业路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始边为等距偏移起始边，将所述农田作业边的剩余作业边依次进行等距偏移得到直线作业路径，包括：以所述农具幅宽为等距偏移量，以所述作业起始边为所述等距偏移起始边，将所述农田作业边依次进行等距偏移得到第一直线作业路径，所述第一直线作业路径包括多个直线作业边；在所述多个直线作业边中任意一个直线作业边的长度小于预设长度时，以所述农具幅宽为等距偏移量，将长度小于预设长度且与所述作业起始边平行的直线作业边依次进行等距偏移得到第二直线作业路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一直线作业路径包括第一当前作业直线，所述调头作业路径包括第一调头作业路径，所述基于所述直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在所述直线作业路径上生成调头作业路径，包括：在所述第一当前作业直线的第一终点为垂足，作所述第一当前作业直线的垂线得到第一垂线；根据所述农机最大转角和所述农机前后轮轴距确定农机转弯半径；在所述第一垂线上确定距离所述第一终点的长度为所述农机转弯半径的第一圆心，并以所述第一终点为起点，顺时针生成半径为所述农机转弯半径的第一圆弧路径；以所述第一圆心为圆心，顺时针生成半径为两倍农机转弯半径的第一辅助圆；以所述农机转弯半径为偏移量，将与所述第一当前作业直线相邻的下一条作业直线向所述第一圆弧路径的生成方向进行偏移得到辅助直线；将所述辅助直线与所述第一辅助圆的交点确定为第二圆心，以所述第二圆心为圆心，以所述第一圆弧路径的终点为起点，顺时针生成半径为所述农机转弯半径的第二圆弧路径；将所述第一圆弧路径、所述第二圆弧路径的终点和所述第一终点之间的作业直线、所述第二圆弧路径确定为所述第一调头作业路径。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二直线作业路径包括第二当前作业直线，所述调头作业路径包括第二调头作业路径，所述基于所述直线作业路径、农机最大转角和农机前后轮轴距，在所述直线作业路径上生成调头作业路径，包括：确定所述第二当前作业直线的第二终点；根据所述农机最大转角和农机前后轮轴距确定农机转弯半径；以所述第二终点为起点，基于所述农机转弯半径和所述农机幅宽生成所述第二调头作业路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以所述第二终点为起点，基于所述农
机转弯半径和所述农机幅宽生成所述第二调头作业路径，包括：在所述农机转弯半径大于所述农具幅宽的二分之一时，以所述第二终点为所述第二当前作业直线的垂足，作位于所述第二当前作业直线的左侧垂线得到第二垂线，并将所述第二垂线上距离所述第二终点的长度为所述农机转弯半径的点确定为第三圆心，并以所述第二终点为起点，以所述第三圆心为圆心，逆时针生成半径为所述农机转弯半径的第三圆弧路径；将所述第二当前作业直线的相邻作业直线的终点确定为第三终点，并以所述第三终点为所述第二当前作业直线的相邻作业直线的垂足，作位于所述第二当前作业直线的相邻作业直线的右侧垂线得到第三垂线，并...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海晶，董光阳，芦海涛，徐益德，田蓉，赵斐斐，
申请(专利权)人：武汉华测卫星技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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