本说明书提供了一种手术器械。所述手术器械包括驱动装置和管件；所述管件沿纵长方向延伸并具有第一端和第二端，所述第一端用于安装末端器械，所述第二端用于耦合至所述驱动装置；所述手术器械还包括从所述驱动装置内延伸至所述管件内的第一驱动杆，所述第一驱动杆被所述驱动装置驱动沿着所述纵长方向移动以触发所述末端器械，所述第一驱动杆包括第一节和第二节，所述管件安装有可拆卸的第一紧固件，所述紧固件用于连接所述第一驱动杆的所述第一节和所述第二节。提升了手术器械的安全性。提升了手术器械的安全性。提升了手术器械的安全性。
【技术实现步骤摘要】
手术器械、从操作设备和手术机器人
[0001]本说明书涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械，该手术器械可以用于从操作设备以及具有该从操作设备手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。
[0004]从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，以及用于连接末端执行器和驱动装置的长轴，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过缆线与末端执行器连接，驱动装置通过缆线来操纵末端执行器的运动。
[0005]在一些情况下，微创手术机器人对患者执行手术过程中，如果医生操作不当，可能会导致末端执行器所施加操作的部位不准确，需要可以安全快捷的解除末端执行器，不然可能会给患者带来风险。
技术实现思路
[0006]本说明书实施方式致力于提供一种具有较高安全性的手术器械。
[0007]本说明书实施方式提供了一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置和管件；所述管件沿纵长方向延伸并具有第一端和第二端，所述第一端用于安装末端器械，所述第二端用于耦合至所述驱动装置；所述手术器械还包括从所述驱动装置内延伸至所述管件内的第一驱动杆，所述第一驱动杆被所述驱动装置驱动沿着所述纵长方向移动以触发所述末端器械，所述第一驱动杆包括第一节和第二节，所述管件安装有可拆卸的第一紧固件，所述紧固件用于连接所述第一驱动杆的所述第一节和所述第二节。
[0008]本说明书实施方式提供一种手术器械，其包括执行手术的末端器械，还包括驱动装置和自转管；所述自转管沿纵长方向延伸并具有第一端和第二端，所述第一端用于安装末端器械，所述第二端用于耦合至所述驱动装置，所述手术器械还包括部分收容在所述自转管内的第一驱动杆、第二驱动杆和击发杆，所述驱动装置提供旋转驱动力，所述自转管接收所述驱动装置的驱动力并提供给所述末端器械自转动力，所述第一驱动杆和所述第二驱动杆环绕所述击发杆，所述末端器械具有刀片，所述击发杆用于击发所述末端器械的刀片运动，所述第一驱动杆和所述第二驱动杆用于提供给所述末端器械转动或移动动力，所述第一驱动杆及/或第二驱动杆包括第一节和第二节，所述自转管安装有可拆卸的第一紧固件，所述紧固件用于连接所述第一驱动杆及/或第二驱动杆的所述第一节和所述第二节。
[0009]本说明书实施方式提供一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个致动装置，所述多个关节联动以实现致动装置的多个自由度的运动，所述致动装置上可拆卸地安装有前述实施方式提供的手术器械。
[0010]本说明书实施方式提供一种手术机器人，包括主操作控制台以及前述实施方式提供的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。
[0011]本说明书实施方式提供的手术器械，将驱动杆分为第一节和第二节，在自转管上可拆卸的设置有紧固件，并通过紧固件连接第一节和第二节。当紧固件未被拆卸时，紧固件可以将第一节和第二节连接为一个整体，当紧固件被拆卸之后，第一节和第二节分开。如此，第二节不在受到驱动装置的约束，而处于自由状态。使得，末端器械也可以处于自由状态，便于末端器械的快速解除，提升了手术使用医疗器械的安全性。
附图说明
[0012]图1所示为本说明书实施方式提供的主操作控制台立体示意图；
[0013]图2所示为本说明书实施方式提供的从操作设备使用场景立体示意图；
[0014]图3所示为本说明书实施方式提供的手术器械立体示意图；
[0015]图4所示为本说明书实施方式提供的驱动装置的顶板、底板和支撑架的分解示意图；
[0016]图5所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部的立体结构示意图；
[0017]图6所示为本说明书实施方式提供的自转管与底板和从动轮的安装结构分解示意图；
[0018]图7所示为本说明书实施方式提供的长轴组件的部分立体分解示意图；
[0019]图8所示为本说明书实施方式提供的驱动装置沿着长轴组件的轴线X的一个剖面示意图；
[0020]图9所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部分元件的立体分解示意图；
[0021]图10所示为本说明书实施方式提供的驱动装置沿着长轴组件的轴线X的一个剖面示意图；
[0022]图11所示为图8提供的驱动装置沿着直线Y
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Y的剖面示意图；
[0023]图12所示为本说明书实施方式提供的长轴组件，安装有第一紧固件和第二紧固件的部分立体图；
[0024]图13所示为图12所示部分立体图的爆炸图；其中，所述自转管被部分剖开，以展示内部结构；
[0025]图14所示为图12所示部分立体图沿着所述长轴组件轴向的一个剖视示意图；
[0026]图15所示图14所示剖视示意图沿着直线Z
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Z的剖视示意图；
[0027]图16所示为本说明书实施方式提供的一个驱动杆与解除件的安装状态立体示意图；
[0028]图17所示为本说明书实施方式提供的本体限位件的一个示意的主视图；
[0029]图18所示为图17所示本体限位件的示意的侧视图；
[0030]图19所示为本说明书实施方式提供的第一组件帽的一个示意的主视图；
[0031]图20所示为图19所示第一组件帽的一个示意的仰视图；
[0032]图21所示为本说明书实施方式提供的击发杆的部分立体分解示意图；
[0033]图22所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部部分结构的立体结构示意图。
[0034]主操作控制台 100
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从操作设备 200
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机械臂 210
[0035]致动装置 220
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手术器械 300
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驱动装置 310
[0036]长轴组件 320
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第一端 351
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末端器械 321
[0037]第二端 353
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端部 357
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末端执行器 340
[0038]第一驱动杆 355
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第一凸缘 363
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括驱动装置和管件；所述管件沿纵长方向延伸并具有第一端和第二端，所述第一端用于安装末端器械，所述第二端用于耦合至所述驱动装置；所述手术器械还包括从所述驱动装置内延伸至所述管件内的第一驱动杆，所述第一驱动杆被所述驱动装置驱动沿着所述纵长方向移动以触发所述末端器械做第一模式的运动，所述第一驱动杆包括第一节和第二节，所述管件安装有可拆卸的第一紧固件，所述紧固件用于连接所述第一驱动杆的所述第一节和所述第二节。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一驱动杆被所述驱动装置驱动沿着所述纵长方向移动时，所述第一紧固件随同所述第一节和所述第二节一起移动。3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括用于驱动所述末端器械的第二驱动杆，所述第二驱动杆被所述驱动装置驱动沿着所述纵长方向移动以触发所述末端器械做第二模式的运动，所述第二驱动杆包括第三节和第四节，所述管件对应所述第二驱动杆安装有可拆卸的第二紧固件，所述第二紧固件用于连接所述第二驱动杆的第三节和第四节。4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第二驱动杆被所述驱动装置驱动沿着所述纵长方向移动时，所述第二紧固件随同所述第三节和所述第四节一起移动。5.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一紧固件包括设置有本体连接部的第一紧固件本体；第一紧固件本体位于所述管件外部，所述本体连接部伸入所述管件内部分别与所述第一节和所述第二节连接。6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第一节靠近所述第二节的端部设置有第一节凹槽，所述第二节靠近所述第一节的端部设置有第二节凹槽；所述本体连接部设置有与所述第一节凹槽卡接的第一止挡壁，以及与所述第二节凹槽卡接的第二止挡壁。7.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述管件对应所述第一紧固件的位置设置有第一开窗，所述第一紧固件本体从所述管件外部覆盖所述第一开窗，所述本体连接部伸入所述第一开窗。8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述第一紧固件还包括至少一个本体限位件；至少部分所述本体限位件从所述第一开窗伸入所述管件内部，使得所述第一紧固件伸入所述第一开窗内的部分相对所述纵长方向的宽度大于所述第一开窗相对所述纵长方向的宽度。9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一紧固件还包括与所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙培原，吴渡江，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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