用于代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本申请涉及一种用于代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：检测车辆的实际工况，并在检测到实际工况为代客泊车工况时，提取目标停车区域的关键地图信息，以基于关键地图信息构建道路拓扑图；基于道路拓扑图，将车辆的当前位置作为起点，并根据预设匹配规则进行车道匹配，得到多条第一备选车道，并将用户设置的终点位置作为终点，以进行车道匹配，得到多条第二备选车道，进而计算第一、第二备选车道之间的匹配度，并根据匹配度满足预设条件的车道生成代客泊车的全局路径规划路径。本申请基于道路拓扑图，通过对起终点的车道匹配情况进行针对性分析处理，从而更加精准的实现场景识别，极大改善了用户的驾乘体验。驾乘体验。驾乘体验。

【技术实现步骤摘要】
用于代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种用于代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及介质。

技术介绍

[0002]AVP(AutomatedValetParking，自动代客泊车)系统作为自动驾驶系统重要组成部分，其功能涉及地图构建、规划感知、预测决策等多个方面，可以按照不同功能需求对规划算法性能指标进行量化以得到相应标准下的最优路径，但很多AVP系统规划的路径的合理性、有效性以及用户体验感等方面均有很大提升空间。
[0003]目前，相关技术可以根据获取的批次路径规划请求进行统一地图分层，确定局部地图，然后根据历史路径规划信息将局部地图分割成多个初始局部子区域，以规划路径规划请求中起始位置与目标位置之间的路径；此外，相关技术还可通过获取目标停车位和当前车辆的位置信息；结合停车场的地图信息为车辆规划到达目标停车位的多条路径从而选择一特定路径并发送至当前车辆。
[0004]然而，相关技术仅考虑基于规划算法生成全局路径，场景覆盖不全，容易产生不合理的路径，功能局限性较大，极本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于代客泊车的全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆的实际工况，并在检测到所述实际工况为代客泊车工况时，提取目标停车区域的关键地图信息，以基于所述关键地图信息构建道路拓扑图；基于所述道路拓扑图，将所述车辆的当前位置作为起点，并根据预设匹配规则进行车道匹配，得到多条第一备选车道，并将用户设置的终点位置作为终点，以进行车道匹配，得到多条第二备选车道；以及计算所述多条第一备选车道和所述多条第二备选车道之间的匹配度，并根据所述匹配度满足预设条件的车道生成代客泊车的全局路径规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述多条第一备选车道和所述多条第二备选车道之间的匹配度，并根据所述匹配度满足预设条件的车道生成代客泊车的全局路径规划路径，包括：计算所述多条第一备选车道延伸区域至所述终点的多个最短距离作为第一匹配度；计算所述多条第二备选车道延伸区域至所述起点的多个最短距离作为第二匹配度；生成所述第一匹配度和所述第二匹配度均为最小值时的多个车道组合，基于所述多个车道组合，并结合所述起点和所述终点的对应车道的相对位置，以生成所述全局路径规划路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设匹配规则，包括：当所述起点或所述终点为车位时，则所述起点与所述终点匹配的车道包括靠近车位一侧车道和反向车道；当所述起点或所述终点为坐标点时，所述起点匹配当前车道，所述终点匹配所述当前车道和所述反向车道。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述起点和所述终点的对应车道的相对位置，包括：当所述起点和所述终点处于同向车道或反向车道中，且所述起点对应的路径点在所述终点前方时，则基于所述终点匹配的所述车道确定所述全局路径方案；当所述起点和所述终点处于所述同向车道或所述反向车道中，且所述起点对应的所述路径点在所述终点后方时，则基于所述起点匹配的所述车道确定所述全局路径方案。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配度满足预设条件的车道生成代客泊车的全局路径规划路径，包括：基于所述所述匹配度和预设搜索算法，提取所述道路拓扑图中对应的车道信息，以根据所述车道信息生成全场景下全局规划路径。6.一种用于代客泊车的全局路径规划装置，其特征在于，包括：构建模块，用于检测车辆的实际工况，并在检测到所述实际工况为代客泊车工况时，提取目标停车区域的关键地图信息，以基于所述关键...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄城，文滔，冯荣，许洵，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：