【技术实现步骤摘要】
用于调节驱动绳张紧力的绕线器组件、绕线装置及方法
[0001]本专利技术属于张紧力调节
，具体涉及一种用于调节驱动绳张紧力的绕线器组件、绕线装置及方法。
技术介绍
[0002]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
[0003]线传动常用于柔性机器人多自由度的运动控制中，以绳驱动关节为例可用于实现小型机械手的多自由度转动。这些机械手的旋转关节结构各异，例如各种形式的转动副、蛇骨结构等，但往往都需要通过绳驱动来对旋转方向和幅度进行控制。多根驱动绳沿机械手的主轴方向均匀布置，通过拉动相应的驱动绳从而实现对于机械手转动方向和幅度的控制。在机械手的安装过程中，设定驱动绳的张紧力是非常关键的一个环节，直接决定了对于机械手的控制精度。调整驱动绳张紧力的常见做法是，首先将机械手调整至顺直状态并保持，再依次调整各根驱动绳的张紧力，使各根绳的张紧力基本相等且力的大小基本等于目标值。上述调整方法可仅通过人手而不借助特定...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于调节驱动绳张紧力的绕线器组件，其特征在于，包括内旋转部分和外旋转部分，所述内旋转部分与所述外旋转部分内外套设并且克服一定旋转阻力后可相对旋转，所述外旋转部分包括一个绕线区或沿其轴向依次布置的多个绕线区且所述旋转阻力可调节。2.根据权利要求1所述的绕线器组件，其特征在于，所述多个绕线区分体设置并且互不传动，所述多个绕线区克服相同的旋转阻力后可相对所述内旋转部分旋转。3.根据权利要求2所述的绕线器组件，其特征在于，所述内旋转部分包括一根阻力轴或沿其轴向依次布置的多根阻力轴，所述阻力轴与所述绕线区一一对应的内外套设并组成一绕线器单元件，所述多根阻力轴相互传动并且可拆卸式连接。4.根据权利要求3所述的绕线器组件，其特征在于，所述绕线器单元件包括内圈件、中圈件、外圈件、轴向滑块、径向滑块以及阻力顶珠，所述内圈件、所述中圈件以所述外圈件自内而外依次套设，所述内圈件和所述中圈件相对固定且二者之间形成沿所述绕线器单元件的轴向延伸的轴向通道，所述中圈件设有径向通道，所述轴向通道的两端分别穿透所述绕线器单元件的两端平面，所述径向通道的一端穿透所述绕线器单元件的外侧壁，所述径向通道的另一端穿透所述轴向通道的内壁；所述轴向滑块沿所述绕线器单元件的轴向可移动并且不可完全脱离的设于所述轴向通道中，所述径向滑块和所述阻力顶珠沿所述绕线器单元件的径向可移动并且不可完全脱离的设于所述径向通道中，所述轴向滑块在调节机构的带动下沿所述绕线器单元件的轴向移动，所述径向滑块与所述轴向滑块斜面配合且所述径向滑块在所述轴向滑块的带动下沿所述绕线器单元件的径向移动，所述阻力顶珠与所述径向滑块之间设有阻力顶珠弹簧，阻力顶珠在所述阻力顶珠弹簧的弹性复位作用下沿所述绕线器单元件的径向顶紧在所述外圈件的内侧壁上，所述阻力顶珠弹簧在所述径向滑块的径向力作用下改变弹性复位力；多个所述绕线器单元件的多个轴向滑块依次首尾抵接并在同一所述调节机构的带动下同步沿所述绕线器单元件的轴向移动，所述多个绕线器单元件的多个径向滑块分别在所述多个轴向滑块的带动下同步沿所述绕线器单元件的径向移动。5.根据权利要求4所述的绕线器组件，其特征在于，所述外圈件的内侧壁设有多条阻力凹槽，所述多条阻力凹槽沿所述外圈件的轴向依次设置，每条所述阻力凹槽沿所述外圈件的轴向延伸，所述外圈件的内侧壁处处圆滑过渡。6.根据权利要求4所述的绕线器组件，其特征在于，所述轴向通道沿其长度方向的中段位置设有第一滑块挡板，所述轴向滑块的首端和尾端分别设有第二滑块挡板和第三滑块挡板，所述轴向滑块沿所述轴向通道移动时，所述第一滑块挡板、所述第二滑块挡板以及所述第三滑块挡板相互阻挡以限制所述轴向滑块完全脱离所述轴向通道；所述轴向通道中还设有第一弹簧挡板，所述轴向滑块还设有第二弹簧挡板，所述第一弹簧挡板与所述第二弹簧挡板之间连接有复位弹簧，所述调节机构推动所述轴向滑块移动，所述轴向滑块在所述复位弹簧的复位力作用下顶紧在所述调节机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：美科特医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。