基于无人驾驶车辆的自动变道方法、控制芯片、电子设备技术

本申请涉及一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法、控制芯片、电子设备。获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，进而规划最佳行驶路线；实时获取当前时刻预设距离范围内最佳行驶路线上的路况信息，并确定是否存在拥堵；若存在拥堵，则启动距离感应器，确定存在安全变道距离的车道，并根据车道的位置启动对应变道方向的转向灯；根据单位时间后车与无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定车道的后车的速度，并根据速度，将无人驾驶车辆的速度调整为变道速度；确定调整为变道速度后，后车的速度及相对距离是否改变；若相对距离改变，则根据变道速度、改变后的相对距离，确定根据变道速度进行变道是否安全；若安全，则调整行驶方向向变道方向变道。道方向变道。道方向变道。

【技术实现步骤摘要】
基于无人驾驶车辆的自动变道方法、控制芯片、电子设备


[0001]本申请涉及无人驾驶
，尤其是涉及一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法、控制芯片、电子设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展与进步，为了摆脱人为的驾驶控制，解放双手，越来越多的汽车开发者开始研究无人驾驶车辆。在人为控制汽车行驶时，司机会人为判断当前路况，并根据判断结果选择最佳的车道保持快速且安全的行驶。对于无人驾驶车辆来说，也必须拥有与人为判断相同的特点，才能保证车辆在行驶过程中快速且安全。
[0003]但是，目前在进行无人驾驶车辆的变道时，大多都是到达某一位置时，检测到可能需要变道，才会根据路况进行变道判断以及变道，这个判断过程以及变道过程也需要一定的时间，因此也会带来一定的时间浪费，另外，在到达可能需要变道使行驶更加顺利的位置时才进行变道的判断，也肯恩会耽误最佳变道时机。若这一车辆在这一位置需要变道拐弯，但是由于需要一定的时间分析当前道路状况是否可以变道，此时可能会使此车辆错过变道拐弯的机会。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法、控制芯片、电子设备，以解决上述技术问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法。
[0006]获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，并根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，所述最佳行驶路线包括耗时最短且行驶距离最短的行驶路线；实时获取当前时刻预设距离范围内所述最佳行驶路线上的路况信息，并根据所述路况信息确定所述预设距离范围内是否存在拥堵；若存在拥堵，则启动距离感应器，确定后车与所述无人驾驶车辆的相对距离为安全变道距离的车道，并根据所述车道的位置启动对应变道方向的转向灯；根据单位时间后车与所述无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定所述车道的后车的速度，并根据所述速度，将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度；确定调整为所述变道速度后，所述后车的速度及所述后车与所述无人驾驶车辆之间的相对距离是否改变；若所述相对距离改变，则根据所述变道速度、改变后的相对距离，确定当前时刻根据所述变道速度进行变道是否安全；若当前时刻根据所述变道速度进行变道安全，则调整行驶方向向所述变道方向变道。
[0007]通过本实施例提供的方式，可以在预设距离范围内可能存在拥堵时，及时进行变道，避免交通拥堵。另外，在进行变道时，充分考虑了变道方向后车的速度以及后车与该无
人驾驶车辆的相对距离，确保变道的安全性。通过这种方式，可以尽量避免变道过程中发生危险的可能性。
[0008]可选的，所述根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，包括：根据所述位置信息及所述行驶目的地，确定所述无人驾驶车辆的行驶起点以及行驶终点；根据预设路线数据库，确定所述行驶起点到达所述行驶终点的若干行驶路线；所述预设路线数据库包括不同行驶起点、行驶终点的若干行驶路线；获取用户的路线选择偏好；根据所述路线选择偏好、所述若干行驶路线的特点，确定最佳行驶路线。
[0009]通过本实施例提供的方式，可以通过该无人驾驶车辆的行驶起点以及行驶终点确定若干条可以行驶的行驶路线，然后根据用户的路线选择偏好以及每条行驶路线的特点，选择更符合用户要求的路线作为最佳行驶路线。从而避免由于该无人驾驶车辆的自主选择影响用户的体验感。
[0010]可选的，所述将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度，包括：根据所述后车的速度、相对距离，确定使所述无人驾驶车辆安全变道的变道速度范围；获取所述无人驾驶车辆的装载情况；所述装载情况包括装载重量及装载物特点；根据所述装载情况及预设速度影响情况，在所述变道速度范围中选择对所述装载物影响最小的速度作为变道速度；所述预设速度影响包括不同速度对装载物的影响。
[0011]通过本实施例提供的方式，可以通过不同速度在转向时，对装载物造成的影响，进一步调整变道速度，使得该无人驾驶车辆内的装载物可以尽量减少车辆转向带来的影响。进一步提升用户的体验感。
[0012]可选的，所述方法还包括：实时获取行车记录仪的拍摄记录；根据所述拍摄记录，确定当前位置的交通标线是否允许变道；若所述交通标线不允许变道，则根据所述拍摄记录获取距离当前位置最近的可变道交通标线的位置，并使所述无人驾驶车辆行驶至可变道交通标线的位置进行变道。
[0013]通过本实施例提供的方式，可以更加具体的考虑到现实场景中交通标线对转向的影响，避免该无人驾驶车辆忽视交通标线直接变道，影响后车的正常行驶。同时，也能避免该无人驾驶车辆的违章。
[0014]可选的，所述方法还包括：根据所述路况信息，确定变道是否是避免拥堵的最有效方式；若不是，则根据所述若干行驶路线的特点，确定当前时刻的最佳行驶路线是否发生变化；若当前时刻的最佳行驶路线发生了变化，则根据所述路线选择偏好，在其他行驶路线中选择最符合当前时刻的行驶路线，并使所述无人驾驶车辆按照最符合当前时刻的行驶路线行驶至所述行驶终点。
[0015]通过本实施例提供的方式，可以在所有同向车道均可能存在拥堵时，选择对当前时刻的最佳行驶路线进行调整，以有效避免拥堵。
[0016]可选的，所述方法还包括：启动异物检测设备以检测前方道路是否存在异物，并获取所述异物检测设备的检测结果；若所述检测结果中显示存在异物，则将所述检测结果与预设异物影响数据库中的若干异物进行对比，确定所述检测结果中存在的异物以及所述异物的影响；根据所述异物的影响确定所述异物是否影响变道；若影响变道，则强制所述无人驾驶车辆停止变道。
[0017]通过本实施例提供的方式，可以在存在可能会对车辆的安全造成影响的异物时，强制阻止该无人驾驶车辆变道，避免造成损失。
[0018]可选的，所述方法还包括：根据所述路况信息，确定不存在拥堵的车道，并根据路况视频确定所述不存在拥堵的车道与当前车道之间的交通标线数量；根据所述交通标线数量，确定变道次数，并根据变道次数依次进行变道。
[0019]通过本实施例，如果确定某一不存在拥堵的车道与当前车道之间存在其余车道时，根据之间的交通标线确定该无人驾驶车辆的变道次数，从而保证该无人驾驶车辆可以安全变道，而不是直接跨车道驶入不存在拥堵的车道，降低发生危险的风险。
[0020]第二方面，本申请提供一种控制芯片。
[0021]最佳行驶路线确定模块，用于获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，并根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，所述最佳行驶路线包括耗时最短且行驶距离最短的行驶路线；拥堵确定模块，用于实时获取当前时刻预设距离范围内所述最佳行驶路线上的路况信息，并根据所述路况信息确定所述预设距离范围内是否存在拥堵；车道确定模块，用于若存在拥堵，则启动距离感应器，确定后车与所述无人驾驶车辆的相对距离为安全变道距离的车道，并根据所述车道的位置启动对应变道方向的转向灯；速度调整模块，用于根据单位时间后车与所述无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定所述车道的后车的速度，并根据所述速度，将所述无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人驾驶车辆的自动变道方法，其特征在于，包括：获取无人驾驶车辆的位置信息及行驶目的地，并根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，所述最佳行驶路线包括耗时最短且行驶距离最短的行驶路线；实时获取当前时刻预设距离范围内所述最佳行驶路线上的路况信息，并根据所述路况信息确定所述预设距离范围内是否存在拥堵；若存在拥堵，则启动距离感应器，确定后车与所述无人驾驶车辆的相对距离为安全变道距离的车道，并根据所述车道的位置启动对应变道方向的转向灯；根据单位时间后车与所述无人驾驶车辆的相对距离的变化，确定所述车道的后车的速度，并根据所述速度，将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度；确定调整为所述变道速度后，所述后车的速度及所述后车与所述无人驾驶车辆之间的相对距离是否改变；若所述相对距离改变，则根据所述变道速度、改变后的相对距离，确定当前时刻根据所述变道速度进行变道是否安全；若当前时刻根据所述变道速度进行变道安全，则调整行驶方向向所述变道方向变道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息及所述行驶目的地，规划最佳行驶路线，包括：根据所述位置信息及所述行驶目的地，确定所述无人驾驶车辆的行驶起点以及行驶终点；根据预设路线数据库，确定所述行驶起点到达所述行驶终点的若干行驶路线；所述预设路线数据库包括不同行驶起点、行驶终点的若干行驶路线；获取用户的路线选择偏好；根据所述路线选择偏好、所述若干行驶路线的特点，确定最佳行驶路线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述无人驾驶车辆的速度调整为变道速度，包括：根据所述后车的速度、相对距离，确定使所述无人驾驶车辆安全变道的变道速度范围；获取所述无人驾驶车辆的装载情况；所述装载情况包括装载重量及装载物特点；根据所述装载情况及预设速度影响情况，在所述变道速度范围中选择对所述装载物影响最小的速度作为变道速度；所述预设速度影响包括不同速度对装载物的影响。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：实时获取行车记录仪的拍摄记录；根据所述拍摄记录，确定当前位置的交通标线是否允许变道；若所述交通标线不允许变道，则根据所述拍摄记录获取距离当前位置最近的可变道交通标线的位置，并使所述无人驾驶车辆行驶至可变道交通标线的位置进行变道。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述路况信息，确定变道是否是避免拥堵的最有效方式；若不是，则根据所述若干行驶路线的特点，确定当前时刻的最佳行驶路线是否发生变化；若当前时刻的最佳行驶路线发生了变化，则...

【专利技术属性】
技术研发人员：王景元，庞海辉，袁军，
申请(专利权)人：深圳市康士达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：