一种四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法技术

本发明专利技术公开了一种四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法，包括：根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在X

【技术实现步骤摘要】
一种四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法


[0001]本专利技术属于惯性测量
，尤其涉及一种四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法。

技术介绍

[0002]由于三轴惯性平台存在“框架锁定”现象，难以满足载体大机动运动的要求，因此，产生了四轴惯性平台。四轴惯性平台相对三轴惯性平台，在台体、内框架和中框架的基础上增加了外框架，外框架处于平台中框架和基座之间。
[0003]在工程应用中，为了使四轴惯性平台台体相对惯性空间稳定，在内框架轴上安装了限位挡钉以使内框架角度的范围受限(一般不超过
±
45
°
)。当β
xk
＝
±
90
°
时，内框架角将会随着载体的运动而发生变化，不能保持在零位。
[0004]一种解决方法如下：“将外框架转动90
°
的方法使内框架角回到零位附近，同时使中框架离开
±
90
°
位置，从而使得三框架四轴平台重新符合传统随动回路工作条件”，参见文献“四轴惯性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法，其特征在于，包括：根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在X
p
轴、Y
p
轴和Z
p
轴上的角速度分量和测量得到四轴惯性稳定平台内部相对转动的角度：β
xk
、β
yk
和β
zk
；其中，β
xk
表示外框架绕中框架本体坐标系的X
p2
轴转动的角度，β
yk
表示中框架绕内框架本体坐标系的Y
p1
轴转动的角度，β
zk
表示内框架绕台体本体坐标系的Z
p
轴转动的角度；给定柔顺连续变结构参数k的值；根据给定的柔顺连续变结构参数k的值，计算得到柔顺连续变结构的角速度修正值Δω；根据β
xk
、β
yk
、β
zk
、和Δω，计算得到ω
z
、ω
y
、ω
x
和ω
yk
′
；其中，ω
z
表示台体Z
p
轴的合成转动角速度，ω
y
表示内框架Y
p1
轴的合成转动角速度，ω
x
表示中框架X
p2
轴的合成转动角速度，ω
yk
′
表示外框架Y
p3
轴的合成转动角速度；将计算得到的ω
z
、ω
y
、ω
x
和ω
yk
′
反馈给四轴惯性稳定平台伺服回路控制器，实现柔顺连续变结构控制。2.根据权利要求1所述的四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法，其特征在于，该方法用于实现四轴惯性稳定平台伺服回路内框架限位时柔顺连续变结构控制。3.根据权利要求1所述的四轴惯性稳定平台伺服回路柔顺连续变结构控制方法，其特征在于，该方法基于四轴惯性稳定平台实现；四轴惯性稳定平台，包括：基座、外框架、中框架、内框架和台体；基座、外框架、中框架、内框架和台体各自对应的本体坐标系分别为：基座本体坐标系X1Y1Z1、外框架本体坐标系X
p3
Y
p3
Z
p3
、中框架本体坐标系X
p2
Y
p2
Z
p2
、内框架本体坐标系X
p1

【专利技术属性】
技术研发人员：魏宗康，
申请(专利权)人：北京航天控制仪器研究所，
类型：发明
国别省市：