飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法及介质技术方案

本发明专利技术提供了一种飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法及介质，方法包括如下步骤：对飞机主轮协同前轮转弯过程进行受力分析，建立飞机主轮协同转弯系统模型；设置自适应动态观测器，实现飞机转弯过程中机轮侧偏刚度以及系统状态的实时估计；设置基于随机故障注入的飞机主轮协同转弯系统事件触发机制，实现高精度的路径跟踪。本发明专利技术所设置的自适应动态观测器能够准确识别转弯过程中飞机机轮的侧偏刚度，有效提高了系统的控制性能，同时所设置的事件触发机制减少了不必要的信号传输，极大的节省了系统的通信、计算资源，保证了飞机主轮协同转弯系统的安全性和可靠性。协同转弯系统的安全性和可靠性。协同转弯系统的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法及介质


[0001]本专利技术涉及飞机转弯控制
，特别涉及一种飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法及介质。

技术介绍

[0002]大型客机的研发和生产制造能力是一个国家航空水平的重要标志。飞机转弯技术作为飞机地面机动过程最核心的技术之一，直接影响飞机地面机动效率、安全性和可靠性。当前飞机地面转弯控制主要依赖前轮(前起落架)转向实现。然而，前轮提供的转向角有限，主轮运动方向与机体一致，当飞机沿着大曲率路径行驶时，转弯半径大，路径跟踪误差大，转弯耗时长。主轮协同前轮转弯技术，即在主起落架配置主轮协同转弯功能，通过主轮产生与前轮相反的转弯角，以减小机体转弯半径，从而以较小的超调量完成对路径的快速准确跟踪。
[0003]一般而言，机轮在转弯过程中其侧偏刚度动态变化，且难以通过测量得到其准确值，即飞机主轮协同前轮转弯的动力学模型不准，影响转弯系统控制性能。另一方面，机载机电作动器、检测装置等不可避免出现诸如磁滞损耗、电磁阀芯偏移、活塞杆卡死、阻尼器失效、检测装置失灵、老化等故障，对系统的可靠运行和健康管理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，对飞机主轮协同前轮转弯过程进行受力分析，建立飞机主轮协同转弯系统模型；S2，设置自适应动态观测器，实现飞机转弯过程中机轮侧偏刚度以及系统状态的实时估计；S3，设置基于随机故障注入的飞机主轮协同转弯系统事件触发机制，实现高精度的路径跟踪。2.根据权利要求1所述的飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法，其特征在于，S1中飞机主轮协同转弯系统模型为：z＝Cx其中，系统状态量系统控制输入u＝[δ
f δ
m
]
T
，控制输出干扰向量d＝[d
1 V
x
ρ(σ)d
2 d3]
T
，χ表示实际飞机与虚拟飞机的重心距离，表示偏航误差，V
y
表示飞机的横向速度，r表示偏航率，δ
f
,δ
m
分别表示前轮和左右主轮的转向角，d1,d2,d3表示系统建模误差和外部干扰的叠加效应，ρ(σ)是虚拟飞机中心点在期望路径上的曲率，以及D＝I4其中，V
x
通过飞机制动装置保持恒定。3.根据权利要求2所述的飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法，其特征在于，S2中自适应动态观测器为：其中，是状态估计值，L是观测器增益，以及其中，其中，分别表示前轮和左右主轮侧偏刚度估计值。
4.根据权利要求3所述的飞机主轮协同转弯系统的自适应控制方法，其特征在于，S2中定义侧偏刚度估计误差的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜城龙，李繁飙，王远飞，吴政，彭浩，杨春华，廖力清，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：