动力模组制造技术

本申请涉及一种动力模组。该动力模组包括壳体，所述壳体内设有电机安装腔及减速器安装腔，电机组件设于所述电机安装腔，减速器设于减速器安装腔；以及与所述减速器相连的动力输出件；所述电机组件包括定子、转子、电机轴；其中，所述电机轴与所述转子相连，所述电机轴自所述电机安装腔延伸至所述减速器安装腔，所述减速器由所述电机轴驱动，所述动力输出件包括设于所述减速器安装腔远离所述电机安装腔一侧的输出法兰；所述壳体内设有轴承座，所述轴承座设于所述电机安装腔或所述减速器安装腔，所述轴承座与所述电机轴之间设有至少一个轴承。本申请提供的方案，能够减少动力模组的轴向尺寸，进而减小动力模组的体积。进而减小动力模组的体积。进而减小动力模组的体积。

【技术实现步骤摘要】
动力模组


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及动力模组。

技术介绍

[0002]相关技术中，一般在动力模组的电机轴的轴向上设有两个轴承，这两个轴承用于对电机轴在轴向和径向上进行支撑，以保证电机轴在轴向和径向上的转动精度及刚度。然而，由于相关技术中的上述两个轴承分别靠近于电机轴的两端设置，间距较大，从而导致动力模组的轴向尺寸较大。

技术实现思路

[0003]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种动力模组，能够减少动力模组的轴向尺寸，进而减小动力模组的体积。
[0004]本申请提供动力模组，包括：
[0005]壳体，所述壳体内设有电机安装腔及减速器安装腔，电机组件设于所述电机安装腔，减速器设于减速器安装腔；以及与所述减速器相连的动力输出件；
[0006]所述电机组件包括定子、转子、及电机轴；
[0007]其中，所述电机轴与所述转子相连，所述电机轴自所述电机安装腔延伸至所述减速器安装腔，所述减速器由所述电机轴驱动，所述动力输出件包括设于所述减速器安装腔远离所述电机安装腔一侧的输出法兰；
[0008]所述壳体内设有电机轴承座，所述电机轴承座设于所述电机安装腔或所述减速器安装腔，至少一个轴承设于所述电机轴承座与所述电机轴之间。
[0009]一种实施方式中，所述减速器为谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮及刚轮；所述波发生器将所述电机轴与所述柔轮相连，所述电机轴转动时，通过所述波发生器带动所述柔轮转动，所述壳体内设有扭矩传感器，所述柔轮与所述扭矩传感器固定相连，且与所述刚轮相啮合，所述刚轮与所述输出法兰相连。
[0010]一种实施方式中，所述电机轴承座包括轴承安装部及支撑部，所述轴承安装部与所述支撑部一体设置，所述轴承安装部沿所述电机轴的轴向延伸，所述支撑部沿所述电机轴的径向延伸，所述轴承安装部在径向上抵接于所述轴承，所述支撑部在径向上抵接于所述壳体的内壁。
[0011]一种实施方式中，所述电机轴承座仅设于所述减速器安装腔，所述电机轴承座沿径向与所述定子无重叠；所述扭矩传感器作为所述支撑部；所述柔轮包括轴向延伸部和自所述轴向延伸部沿径向向外延伸的径向延伸部，所述轴向延伸部的齿圈夹设于所述刚轮和所述波发生器之间，所述径向延伸部的外缘与所述扭矩传感器相连。
[0012]一种实施方式中，所述支撑部在轴向上设于所述轴承安装部靠近于所述电机安装腔的一端；所述柔轮的轴向延伸部与所述壳体之间在径向上形成有第一容纳区，所述第一角度传感器包括第一磁环和第一读头；所述第一容纳区容纳有第一磁环。
[0013]一种实施方式中，所述第一容纳区内设有与刚轮相连的第一固定座，所述第一磁环固定于第一固定座；
[0014]所述第一读头固定于所述柔轮与所述扭矩传感器之间，所述第一读头在轴向上与所述第一磁环相对。
[0015]一种实施方式中，还包括第二角度传感器，所述第二角度传感器包括第二磁环和第二读头，所述第二读头在轴向上与所述第二磁环相对；所述第二磁环固定于所述转子，且与所述定子在径向上重叠。
[0016]一种实施方式中，所述扭矩传感器与所述电机轴承座分体设置，所述电机轴承座仅设于所述电机安装腔，所述扭矩传感器设于所述减速器安装腔，所述柔轮包括轴向延伸部和自所述轴向延伸部沿径向内延伸的径向延伸部，所述扭矩传感器的径向内侧与所述径向延伸部相连。
[0017]一种实施方式中，所述轴承安装部的至少部分与所述定子在径向上重叠，所述电机轴承座与所述壳体之间在轴向上形成有第二容纳区，所述第二容纳区内容纳有第一角度传感器和/或第二角度传感器。
[0018]一种实施方式中，所述第一角度传感器包括第一磁环和第一读头，所述动力输出件还包括与所述输出法兰相连、且沿所述电机轴的轴向设置的动力模组输出轴，所述第一磁环通过第一固定座固定于所述动力模组输出轴，所述第一读头在轴向上与所述第一磁环相对；
[0019]所述第二角度传感器包括第二磁环和第二读头，所述第二磁环通过第二固定座固定于所述电机轴，所述第二读头在轴向上与所述第二磁环相对；
[0020]其中，还包括编码器读数盘，所述编码器读数盘设于所述第二容纳区，所述第一读头和第二读头分别固定于所述编码器读数盘的背对的轴向端面，所述第一磁环和所述第二磁环分别在所述编码器读数盘的轴向两侧与所述第一读头和所述第二读头对应间隔相对。
[0021]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0022]本申请实施例提供的动力模组，壳体内设有电机安装腔及减速器安装腔，电机轴承座或者设于电机安装腔，或者设于减速器安装腔，电机轴承座与电机轴之间设有至少一个轴承。本实施例提供的方案可减少电机轴承座的数量，减少动力模组的轴向尺寸，进而减小动力模组的体积。
[0023]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0024]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0025]图1是本申请实施例一示出的动力模组的爆炸图；
[0026]图2是图1实施例示出的动力模组的剖视图；
[0027]图3是本申请实施例二示出的动力模组的爆炸图；
[0028]图4是图3实施例示出的动力模组的剖视图。
[0029]附图标记：1、端盖；2、第一电路板；3、第三固定座；4、动力模组中框；5、定子；6、转子、7、电机轴承座；8、柔轮；9、第一固定座；10、减速器外框；11、第一密封件；12、刚轮；13、输出法兰；14、波发生器；15、波发生器固定座；16、电机轴；17、第一轴承；18、交叉滚子轴承；19、限位件；20、第一磁环；201、第一编码器读数盘；21、固定螺栓；22、第二磁环；23、第二编码器读数盘；24、第二电路板；25、第二轴承；26、轴向限位部；27、第二固定座；28、扭矩传感器；29、动力模组输出轴；30、外壳；71、轴承安装部；72、支撑部；81、第一容纳区；82、轴向延伸部；83；柔轮压盖；84、径向延伸部；86、第二容纳区。
具体实施方式
[0030]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0031]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力模组，其特征在于，包括：壳体，所述壳体内设有电机安装腔及减速器安装腔；电机组件和减速器，所述电机组件设于所述电机安装腔，所述减速器设于所述减速器安装腔；以及与所述减速器相连的动力输出件；其中，所述电机组件包括定子、转子、及电机轴；所述电机轴与所述转子相连，所述电机轴自所述电机安装腔延伸至所述减速器安装腔，所述减速器由所述电机轴驱动，所述动力输出件包括设于所述减速器安装腔远离所述电机安装腔一侧的输出法兰；所述壳体内设有电机轴承座，所述电机轴承座设于所述电机安装腔或者设于所述减速器安装腔，至少一个轴承设于所述电机轴承座与所述电机轴之间。2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于：所述减速器为谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮及刚轮；所述波发生器将所述电机轴与所述柔轮相连，所述电机轴转动时通过所述波发生器带动所述柔轮转动，所述壳体内设有扭矩传感器，所述柔轮与所述扭矩传感器固定相连，且与所述刚轮相啮合，所述刚轮与所述输出法兰相连。3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于：所述电机轴承座包括轴承安装部及支撑部，所述轴承安装部与所述支撑部一体设置，所述轴承安装部沿所述电机轴的轴向延伸，所述支撑部沿所述电机轴的径向延伸，所述轴承安装部在径向上抵接于所述轴承，所述支撑部在径向上抵接于所述壳体的内壁。4.根据权利要求3所述的动力模组，其特征在于：所述电机轴承座仅设于所述减速器安装腔，所述电机轴承座沿径向与所述定子无重叠；所述扭矩传感器作为所述支撑部；所述柔轮包括轴向延伸部和自所述轴向延伸部沿径向向外延伸的径向延伸部，所述轴向延伸部的齿圈夹设于所述刚轮和所述波发生器之间，所述径向延伸部的外缘与所述扭矩传感器相连。5.根据权利要求4所述的动力模组，其特征在于：所述支撑部在轴向上设于所述轴承安装部靠近于所述电机安装腔的一端；所述柔轮的轴向延伸部与所述壳体之间在径向上形成有第一容纳...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑光军，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：