一种大尺度场景下双目相机外部参数的标定方法技术

本发明专利技术提供了一种大尺度场景下双目相机外部参数的标定方法，包括在标定场地内设置待标定双目相机、全站仪、发光靶标阵列；待标定双目相机中第一相机和第二相机内部参数的标定；多次移动发光靶标阵列，获取各发光靶标的靶标位置及姿态；第一相机拍照获取第一图像和第二相机拍照获取第二图像；提取第一图像中各发光靶标的光斑形心坐标和第二图像中各所述发光靶标的光斑形心坐标；依据多组靶标位置及姿态、第一相机及第二相机获取的光斑形心坐标计算第一相机与第二相机之间的相对位置及相对姿态，完成待标定双目相机外部参数的标定。本发明专利技术的标定方法实现双目相机外部参数的准确标定，具备高精度、强鲁棒、低成本、易操作的技术优势。术优势。术优势。

【技术实现步骤摘要】
一种大尺度场景下双目相机外部参数的标定方法


[0001]本专利技术涉及计算机视觉
，具体涉及一种大尺度场景下双目相机外部参数的标定方法。

技术介绍

[0002]在现代工业领域，光学测量技术因其具有高精度、低成本、非接触等优势而愈发受到重视，特别是双目相机的光学测量技术适合于景深未知的目标定位需求。在使用双目相机对远距离(如30～50米左右)的测量任务中，需要先对两部相机间的相对位置和姿态进行精确标定，以确保光学测量任务的顺利完成。
[0003]目前，根据标定参数求解方法和采用的靶标的不同，相机标定技术包括基于靶标的传统“手眼”标定方法、自动在线标定方法、主动视觉法、智能化相机标定方法，上述几种方法在标定时存在以下问题：
[0004]1.传统“手眼”标定方法根据特定模型，使用特定的实验条件和已知靶标Marker，通过图像处理与数学变换，计算出相机的内外部参数该方法存在未考虑镜头存在的畸变、设备要求较高、需特制立体标定物标定成本高、标定模板上特征点匹配精度要求较高等缺点；
[0005]2.自动在线标定法，是一种不需要特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大尺度场景下双目相机外部参数的标定方法，其特征在于，包括：步骤1、在标定场地内设置待标定双目相机、全站仪、发光靶标阵列；步骤2、标定所述待标定双目相机中第一相机和第二相机的内部参数；步骤3、移动所述发光靶标阵列，并获取所述发光靶标阵列中各发光靶标的靶标位置及姿态形成第一坐标集合；步骤4、采用所述第一相机对所述发光靶标阵列拍照获取第一图像，以及采用所述第二相机对所述发光靶标阵列拍照获取第二图像；步骤5、提取所述第一图像中各所述发光靶标的光斑形心坐标，形成第二坐标集合；提取所述第二图像中各所述发光靶标的光斑形心坐标，形成第三坐标集合；步骤6、重复步骤3～步骤5，多次移动所述发光靶标阵列，获取多组第一坐标集合、第二坐标集合、第三坐标集合；步骤7、基于多组第一坐标集合、第二坐标集合、第三坐标集合，计算第一相机与所述第二相机之间的相对位置及相对姿态，完成所述待标定双目相机外部参数的标定。2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于：步骤1中，所述全站仪在所述标定场地内的位置为：在所述标定场地内，所述全站仪设置的位置可同时观测到所述待标定双目相机和所述发光靶标阵列，且所述全站仪完全不遮挡所述待标定双目相机对所述发光靶标阵列的拍照。3.根据权利要求1或2所述的标定方法，其特征在于：步骤1中，所述发光靶标阵列由多个发光二极管靶标以阵列方式布局形成。4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于：步骤2中，所述待...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，杨敬宝，刘飞阳，余冠锋，冯雨歆，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所，
类型：发明
国别省市：