一种用于点云拼接的三维标定装置、点云拼接方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于点云拼接的三维标定装置、点云拼接方法。本申请所述点云拼接方法基于本申请所述三维标定装置实现。本申请所述三维标定装置所述装置包括：底座及设置在底座上的至少一个凸台和至少一个斜平面；每个凸台和每个斜平面上均设有视觉特征图。本申请所述三维标定装置带有视觉特征图的，可在单一位姿下提供完整视觉特征信息，相比于传统二维标定板，本申请提出的三维标定装置额外提供了更多的向量约束，让标定结果更加鲁棒。此外，本申请提供的三维标定装置携带点特征信息与平面特征信息，能提供拼接算法更丰富的信息源。同时，三维标定装置上的视觉特征信息可供视觉软件系统进行自动获取特征，减少标定流程及人为出错率。出错率。出错率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于点云拼接的三维标定装置、点云拼接方法


[0001]本申请涉及点云处理
，具体而言，涉及一种用于点云拼接的三维标定装置、点云拼接方法。

技术介绍

[0002]随着工业化进程的不断推进，质量检测成为当中不可或缺的环节之一，其目的在于藉由对生产过程进行监控以实现自动化控制，实现对产品的严格把控，提高产品稳定性。
[0003]传统的检测方式是人工检测，通过工人的人眼或手摸方式对目标产品进行判断，这种方法缺乏定量评价标准，主要依赖于工人自身经验，并且存在效率低问题，因此使用机器视觉检测也越来越普遍。
[0004]由于生产制造工艺提升，工业检测需求日渐多元且复杂，面对大尺度、单一视角与遮挡问题，多以视觉检测技术中的三维点云拼接方案解决。点云拼接主要目的是将两个三维传感器测量得到的数据转换到同一个坐标系下处理并显示。常见的标定方法是利用标定物进行标定，主从相机拍到的共同视觉特征后计算两传感器之间的刚体变换参数，传统方法多数依赖于二维标定板进行标定，然而这种方式需要将标定板以各种不同位姿下进行标定，过程繁琐且容易出错。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于点云拼接的三维标定装置，其特征在于，所述装置包括：底座及设置在底座上的至少一个凸台和至少一个斜平面；所述斜平面的朝向各不相同；每个凸台和每个斜平面上均设有视觉特征图。2.根据权利要求1所述的一种用于点云拼接的三维标定装置，其特征在于，所述底座为方形底座，所述凸台为四个；所述四个凸台设置在底座的四个角上。3.根据权利要求2所述的一种用于点云拼接的三维标定装置，其特征在于，假设用于点云拼接扫描的相机的最佳工作景深为D
f
所述四个凸台高度分别为D
f
、0.75D
f
、0.5D
f
和0.25D
f
。4.根据权利要求3所述的一种用于点云拼接的三维标定装置，其特征在于，所述斜平面为三个；三个斜平面在所述底座上分散设置。5.根据权利要求4所述的一种用于点云拼接的三维标定装置，其特征在于，所述三个斜平面的平面向量互不平行。6.根据权利要求5所述的一种用于点云拼接的三维标定装置，其特征在于，所述视觉特征图中包括DM码、圆形标志点、矩形；所述DM码携带当前标定序列号和自定义标定信息方便计算机视觉软件定位特征所述圆形标志点提供点云拼接标定中的点特征；所述矩形提供点云拼接标定中的平面特征。7.根据权利要求6所述的一种用于点云拼接的三维标定装置，其特征在于，所述视觉特征图中包括一个DM码、四个圆形标志点、一个矩形。8.根据权利要求7所述的一种用于点云拼接的三维标定装置，其特征在于，所述视觉特征图为正方形视觉特征图；所述四个圆形标志点分别为第一圆形标志点、第二圆形标志点、第三圆形标志点、第四圆形标志点；所述DM码与第四圆形标志点设在同一行；所述第一圆形标志点与矩形设置在同一行...

【专利技术属性】
技术研发人员：许宸玮，陈安，周才健，周柔刚，周卫华，盛锦华，
申请(专利权)人：温州汇萃智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：