基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法及系统，包括：步骤S1：制定作业规则，根据道路类型将不同作业场景下的保洁标准和作业方案与车道进行绑定；步骤S2：通过路宽、隔离建立道路模型，对道路模型匹配相应的保洁标准；步骤S3：将不同保洁标准的车道串联成作业轨迹，将轨迹下发并制定开始时间。本发明专利技术针对环卫领域的精细化作业，提供了一套基于作业场景、作业时间段、行驶车道、车辆类型、作业次数等多维度约束条件的自动驾驶车辆作业规划在线编排系统，可保证使用较优的资源，实现保洁的精细化作业。实现保洁的精细化作业。实现保洁的精细化作业。

【技术实现步骤摘要】
基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及环卫作业领域，具体地，涉及一种基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法及系统。

技术介绍

[0002]城市环卫作为环保事业的重要组成部分，我国主要由政府和相关部门进行管理和实施，因此作业规划需完全符合政府制定的保洁标准，以达到精细化保洁的目的。
[0003]作为维持城市整洁面貌，保护市民身心健康的城市环卫领域，由于其工作性质的影响，目前正面临着用工难的困境。随着自动驾驶的日渐成熟，自动驾驶技术正逐步渗入到社会的各行各业，环卫领域由于路线固定、速度低、交通低峰期作业等特性完美的符合了自动驾驶的作业场景，而自动驾驶的无人化、自动化、性价比高等特性，也完美解决了环卫用工难的困境，双向因素促使了自动驾驶在环卫领域的落地。然而环卫领域的精细化管理，也要求自动驾驶的作业规划保持精细化规划。
[0004]专利文献CN109829564A公开了一种清扫车作业自动规划方法及系统，具体步骤如下：数据采集，收集待清扫区域范围内的路网数据，在进行数据分析，预先根据历史作业数据对不同类型清扫车的作业行为习惯进行一次数据分析，通过一次数据分析得到的不同类型清扫车的作业行为习惯进行二次数据分析后为待清扫区域按照预定算法匹配对应的清扫车，完成清扫作业。专利文献CN114565279A公开了一种基于数学建模的高速公路环卫车作业考核方法，包括以下步骤：S1、制定环卫作业计划；环卫作业计划包括作业区域、作业规范、作业计划里程、车辆类型；S2、依据环卫作业计划，设定环卫车的作业判定规则；S3、通过传感器组件实时采集环卫车的作业数据，计算环卫车的工作指标；S4、依据有效作业判定规则，周期性判定环卫车是否进行有效作业；S5、统计环卫车的有效作业里程，与环卫作业计划比对，并计算达标率。以上两项公开的技术方案中都涉及环卫作业的作业规划，但都没有基于作业场景、作业时间段、行驶车道、车辆类型、作业次数等多维度约束条件提供全方位的自动驾驶车辆作业规划，精细化程度不足。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法及系统。
[0006]根据本专利技术提供的一种基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法，包括：
[0007]步骤S1：制定作业规则，根据道路类型将不同作业场景下的保洁标准和作业方案与车道进行绑定；
[0008]步骤S2：通过路宽、隔离建立道路模型，对道路模型匹配相应的保洁标准；
[0009]步骤S3：将不同保洁标准的车道串联成作业轨迹，将轨迹下发并制定开始时间。
[0010]优选地，在所述步骤S1中：
[0011]将不同作业场景下的保洁标准和作业方案与车道进行绑定，绑定的信息包括作业
场景、作业时间段、车辆类型、车辆作业方式和作业次数，形成一条针对具体车道的作业规则；
[0012]作业场景是指季节和天气形成的特定作业环境，不同作业场景下保洁标准和作业方案不同；
[0013]保洁标准是指针对具体的道路模型在作业质量符合预设标准的前提下的最优资源配置方案，通过路宽、隔离根据道路建立道路模型，对道路模型匹配相应的保洁标准；
[0014]作业方案受政府作业要求的控制，包括时间段和作业次数；在保洁标准框定了在x车道派m车辆进行a作业方式后，作业方案框定在e时间作业以及作业g次,形成作业方案规则指令；
[0015]作业规则制定后，将作业场景、作业车辆、车辆作业方式、作业时间段和作业次数信息绑定于车道，形成该车道的标准的作业规则，形成针对作业区域的所有作业道路的各车道的作业准则。
[0016]优选地，在所述步骤S2中：
[0017]道路模型定义规则如下：
[0018]道路对称情况：单侧主干道、辅道和人行道车道数；
[0019]主干道、主干道或辅道、辅道或人行道隔离；
[0020]非对称情况：左侧主干道、辅道和人行道车道数；
[0021]左侧主干道、主干道或辅道、辅道或人行道隔离；
[0022]右侧主干道、辅道和人行道车道数；
[0023]右侧主干道、主干道或辅道、辅道或人行道隔离；
[0024]建立道路模型后，在保证保洁质量的前提下根据最优资源在具体车道上分配不同类型的车辆进行多车协同作业，指定车辆的作业方式。
[0025]优选地，在所述步骤S3中：
[0026]将不同保洁标准的车道串联成自动驾驶车辆实际行驶的作业轨迹，将作业轨迹下发至自动驾驶车端并制定开始时间，在对应的开始时间车辆根据作业轨迹完成相应的任务；
[0027]车辆作业轨迹针对某一作业场景下的某一道路的某一类型车辆按照交通行驶规则进行编排，满足制定的作业规则中作业次数，将规则制定中的车辆作业方式信息附属到车辆轨迹的作业路段，编排的轨迹作为一条记录保存在轨迹模板中；
[0028]在确定作业场景后，将作业规则中对应场景的保洁标准和作业场景信息进行加载，作为轨迹编排的指导规则；对具体车道下的某一类型车辆进行轨迹编排，轨迹编排通过地图页面的点选功能实现，选择的轨迹具有可通行性且对选择的车道明确作业属性，车道分为作业车道、转运车道和运维车道，不同类型的作业属性会明确指导自动驾驶车辆开启相应的功能，归属于作业的车道自动附加规则中的车辆作业方式，在轨迹编排中，根据道路作业难易度、车辆行驶速度和交通状况进行分析，估计完成该段轨迹所需要的耗时。
[0029]优选地，针对实际的季节及天气状况，选择对应的作业场景，从车辆轨迹模板中选择车辆轨迹，并赋予轨迹作业时间段、开始时间以及具体作业车辆，以满足预设的规则；令所有车辆轨迹中作业车道完全覆盖作业规则，轨迹规划完成后，进行任务下发，任务分别下发到对应的自动驾驶车端，自动驾驶车辆按照规划的作业轨迹进行相关作业。
[0030]根据本专利技术提供的一种基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划系统，包括：
[0031]模块M1：制定作业规则，根据道路类型将不同作业场景下的保洁标准和作业方案与车道进行绑定；
[0032]模块M2：通过路宽、隔离建立道路模型，对道路模型匹配相应的保洁标准；
[0033]模块M3：将不同保洁标准的车道串联成作业轨迹，将轨迹下发并制定开始时间。
[0034]优选地，在所述模块M1中：
[0035]将不同作业场景下的保洁标准和作业方案与车道进行绑定，绑定的信息包括作业场景、作业时间段、车辆类型、车辆作业方式和作业次数，形成一条针对具体车道的作业规则；
[0036]作业场景是指季节和天气形成的特定作业环境，不同作业场景下保洁标准和作业方案不同；
[0037]保洁标准是指针对具体的道路模型在作业质量符合预设标准的前提下的最优资源配置方案，通过路宽、隔离根据道路建立道路模型，对道路模型匹配相应的保洁标准；
[0038]作业方案受政府作业要求的控制，包括时间段和作业次数；在保洁标准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法，其特征在于，包括：步骤S1：制定作业规则，根据道路类型将不同作业场景下的保洁标准和作业方案与车道进行绑定；步骤S2：通过路宽、隔离建立道路模型，对道路模型匹配相应的保洁标准；步骤S3：将不同保洁标准的车道串联成作业轨迹，将轨迹下发并制定开始时间。2.根据权利要求1所述的基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法，其特征在于，在所述步骤S1中：将不同作业场景下的保洁标准和作业方案与车道进行绑定，绑定的信息包括作业场景、作业时间段、车辆类型、车辆作业方式和作业次数，形成一条针对具体车道的作业规则；作业场景是指季节和天气形成的特定作业环境，不同作业场景下保洁标准和作业方案不同；保洁标准是指针对具体的道路模型在作业质量符合预设标准的前提下的最优资源配置方案，通过路宽、隔离根据道路建立道路模型，对道路模型匹配相应的保洁标准；作业方案受政府作业要求的控制，包括时间段和作业次数；在保洁标准框定了在x车道派m车辆进行a作业方式后，作业方案框定在e时间作业以及作业g次,形成作业方案规则指令；作业规则制定后，将作业场景、作业车辆、车辆作业方式、作业时间段和作业次数信息绑定于车道，形成该车道的标准的作业规则，形成针对作业区域的所有作业道路的各车道的作业准则。3.根据权利要求1所述的基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法，其特征在于，在所述步骤S2中：道路模型定义规则如下：道路对称情况：单侧主干道、辅道和人行道车道数；主干道、主干道或辅道、辅道或人行道隔离；非对称情况：左侧主干道、辅道和人行道车道数；左侧主干道、主干道或辅道、辅道或人行道隔离；右侧主干道、辅道和人行道车道数；右侧主干道、主干道或辅道、辅道或人行道隔离；建立道路模型后，在保证保洁质量的前提下根据最优资源在具体车道上分配不同类型的车辆进行多车协同作业，指定车辆的作业方式。4.根据权利要求1所述的基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法，其特征在于，在所述步骤S3中：将不同保洁标准的车道串联成自动驾驶车辆实际行驶的作业轨迹，将作业轨迹下发至自动驾驶车端并制定开始时间，在对应的开始时间车辆根据作业轨迹完成相应的任务；车辆作业轨迹针对某一作业场景下的某一道路的某一类型车辆按照交通行驶规则进行编排，满足制定的作业规则中作业次数，将规则制定中的车辆作业方式信息附属到车辆轨迹的作业路段，编排的轨迹作为一条记录保存在轨迹模板中；在确定作业场景后，将作业规则中对应场景的保洁标准和作业场景信息进行加载，作为轨迹编排的指导规则；对具体车道下的某一类型车辆进行轨迹编排，轨迹编排通过地图
页面的点选功能实现，选择的轨迹具有可通行性且对选择的车道明确作业属性，车道分为作业车道、转运车道和运维车道，不同类型的作业属性会明确指导自动驾驶车辆开启相应的功能，归属于作业的车道自动附加规则中的车辆作业方式，在轨迹编排中，根据道路作业难易度、车辆行驶速度和交通状况进行分析，估计完成该段轨迹所需要的耗时。5.根据权利要求4所述的基于在线编排的自动驾驶环卫车辆作业规划方法，其特征在于：针对实际的季节及天气状况，选择对应的作业场景，从车辆轨迹模板中选择车辆轨迹，并赋予轨迹作业时间段、开始时间以及具体作业车辆，以满足预设的规则；令所有车辆轨迹中作业车道完全覆盖作业规则，轨迹规划完成后，进行任务下发，任务分别下发到对应的自动驾驶车端，自动驾驶车辆按照规划的作业轨迹进行相关作业。6.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：何弢，雷栋，廖文龙，张亚楠，
申请(专利权)人：陕西酷哇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：