【技术实现步骤摘要】
虚拟边界构建方法、装置、自移动割草装置和用户端
[0001]本申请实施例涉及人工智能
，尤其涉及一种虚拟边界构建方法、装置、自移动割草装置和用户端。
技术介绍
[0002]自移动割草装置是一种用于修剪草被、植被的全自动化机械工具，广泛应用于园林装饰修剪、家庭、公共草地绿化修剪等场合，传统的此类自移动割草装置器人在确立虚拟边界时大多依赖远程遥控对机器人进行控制，虽然使用者不再需要实际操作自移动割草装置，但却增加了使用者的操作要求，因此，需要对自移动割草装置的行进边界进行智能化建立。
[0003]目前，基于卫星导航定位技术的智能自移动割草装置，只需要引导自移动割草装置沿草地边界行走一圈，即可记录下边界的定位坐标数据。同理，记录障碍物或通道，都可以通过这种方法进行数据采集和标记。通过此种方法，能够减少对使用者的操作要求。
[0004]然而，在进行虚拟边界闭合时，由于自移动割草装置沿草地边界行走一圈的过程中是通过人为进行引导的，导致了在不同人的操作手法、熟练程度不一样的情况下，可能造成自移动割草装置需要进行多次...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种虚拟边界构建方法，其特征在于，包括：控制自移动割草装置自建图起点出发，在待处理区域内行走，并记录所述自移动割草装置的位置；当满足边界闭合条件后，输出虚拟边界地图，其中，所述边界闭合条件包括所述自移动割草装置的当前位置与所述建图起点的位置的距离不大于第一阈值，所述第一阈值大于所述自移动割草装置中的传感器的定位精度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界闭合条件还包括：闭合区域的最小外接矩形的长度大于或等于第二阈值，且所述最小外接矩形的宽度大于或等于第三阈值，其中，所述闭合区域为所述当前位置和所述建图起点的连线与历史行驶路径围成的区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界闭合条件还包括：所述自移动割草装置的前缘朝向所述建图起点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述边界闭合条件中，所述自移动割草装置的前缘朝向所述建图起点，包括：自移动割草装置在当前位置的运动方向与所述当前位置和所述建图起点连线的夹角小于第四阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界闭合条件还包括：所述自移动割草装置的历史行驶路径中最远点与所述建图起点的距离大于第五阈值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阈值不小于所述自移动割草装置的中心点到所述自移动割草装置的前缘的水平长度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阈值为0.5m
‑
1m。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二阈值为0.5m
‑
1m，所述第三阈值为1m
‑
1.5m。9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第四阈值为91
°‑
179
°
。10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第五阈值为0.5
‑
1m。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收来自所述自移动割草装置的运行数据，其中，所述运行数据包括历史行驶路径、所述当前位置、所述建图起点、及运动方向；根据所述运行数据，判断所述自移动割草装置是否满足所述边界闭合条件。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收来自所述自移动割草装置的状态指示信息，其中，所述状态指示信息用于指示所述自移动割草装置满足所述边界闭合条件。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界闭合条件基于所述自移动割草装置在虚拟边界构建过程中的历史行驶路径、所述当前位置和所述建图起点、及所述自移动割草装置在当前位置的运动方向确定，所述方法包括：判断是否接收到针对所述边界闭合提示信息输入的边界闭合确认信息；在接收到所述边界闭合确认信息后，触发所述自移动割草装置存储虚拟边界信息，其中，所述虚拟边界信息用于指示所述自移动割草装置的虚拟边界，所述虚拟边界信息基于所述自移动割草装置在虚拟边界构建过程中采集到的边界点信息确定。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述边界闭合条件包括：
(i)闭合区域的最小外接矩形的长度大于或等于第一阈值，且所述最小外接矩形的宽度大于或等于第二阈值，其中，所述闭合区域为所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈子冲，吕卓，李春红，俞天宁，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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