本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种加注机械手及具有其的供给装置。其中的加注机械手包括油枪组件和快换结构，所述油枪组件具有油枪体和支撑架，所述支撑架具有固定部和第一延伸端，所述第一延伸端相对于所述固定部弯折，并朝向竖直方向延伸，所述第一延伸端朝向竖直方向延伸的末端具有一定位盘；所述快换结构具有快换盘，所述快换盘与所述定位盘可拆卸连接。本发明专利技术提供的加注机械手可以使加油机器人机械臂在进行油枪定位更换时，可以简化机械臂的移动路径，提高装配精度以及提高油枪切换效率。效率。效率。
【技术实现步骤摘要】
一种加注机械手及具有其的供给装置
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种加注机械手及具有其的供给装置。
技术介绍
[0002]目前，加油机器人的加注机械手可以为传统车辆加注燃油，但对于现有的车辆，其通常需要不同型号的燃油，比如汽油主要有92号、95号、98号，每种型号的燃油需要对应不同的油枪。为了对应上述不同的油枪，一般会在不同的加油机器人上设置不同的加注机械手，但上述设置方式会造成加油机器人的冗余，提高成本，并减少设备利用率。
[0003]为了解决上述问题，现有技术中在加油机器人机械臂的末端设置快换结构，以切换不同型号的油枪。但现有的油枪均具有弯曲的结构，该弯曲的结构会增加机械臂快换结构对油枪定位的难度，造成油枪切换的效率较低。
技术实现思路
[0004]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的上述缺陷，从而提供一种。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]本专利技术提供一种加注机械手，其包括：
[0007]油枪组件，所述油枪组件具有油枪体和支撑架；所述支撑架具有固定部和第一延伸端，所述第一延伸端相对于所述固定部弯折，并朝向竖直方向延伸，所述第一延伸端朝向竖直方向延伸的末端具有一定位盘；
[0008]快换结构，所述快换结构具有快换盘，所述快换盘与所述定位盘可拆卸连接。
[0009]可选择地，上述加注机械手中，所述油枪体具有倾斜的主体和加油管；所述加油管相对于与所述倾斜的主体弯折，使所述油枪体成一整体弯曲结构；所述固定部与所述倾斜的主体垂直固定。
[0010]可选择地，上述加注机械手中，所述快换结构还包括：快换本体，所述快换本体具有安装端和支撑端，所述快换盘固定设置在所述安装端；基座，所述基座与所述支撑端对应设置；若干弹性件，所述弹性件设置在所述基座与所述支撑端之间，以弹性支撑所述快换本体。
[0011]可选择地，上述加注机械手中，所述快换本体具有互相垂直设置的第一延伸体和第二延伸体，所述安装端位于所述第一延伸体的末端，所述支撑端位于所述第二延伸体的末端。
[0012]可选择地，上述加注机械手中，所述弹性件为塔形弹簧；所述支撑端为第一盘状结构，所述基座上具有与第一盘状结构相对应的第二盘状结构；所述塔形弹簧分布设置于所述两个盘状结构相对置的平面内。
[0013]可选择地，上述加注机械手中，所述快换本体上具有若干间隔设置的减重孔，所述减重孔的延伸方向与所述第二延伸体的延伸方向平行。
[0014]可选择地，上述加注机械手中，所述基座上具有与所述第二盘状结构对应的槽体，
所述第二盘状结构嵌入至所述槽体内，所述槽体的侧壁具有一开口；所述第二盘状结构上具有一凸出的限位块，所述限位块卡设于所述所述开口内。
[0015]可选择地，上述加注机械手中，所述油枪体上具有油枪扳手；还包括一扳手驱动件，所述扳手驱动件设置在所述支撑架上并与所述油枪扳手驱动连接；所述扳手驱动件设置在所述支撑架的一侧，并位于所述第一延伸端和所述倾斜的主体的弯折区域。
[0016]可选择地，上述加注机械手中，所述支撑架还具有第二延伸端和第三延伸端，所述第二延伸端和第三延伸端构成所述支撑架的支撑腿；所述第二延伸端位于所述固定部相对于所述第一延伸端的对侧；所述第三延伸端位于所述固定部相对于所述第一延伸端的同侧，并相对于所述第一延伸端大致相反的方向延伸。
[0017]可选择地，上述加注机械手中，所述第二延伸端和第三延伸端的两侧分别具有横向伸出的支撑脚，所述支撑脚的基部具有锥台状结构，所述支撑脚的顶端具有圆球结构。
[0018]可选择地，上述加注机械手中，所述倾斜的主体上具有一向外伸出的定位块，所述固定部内侧具有与所述定位块相适配的定位槽。
[0019]可选择地，上述加注机械手中，所述定位盘中部具有第一定位凹槽；所述快换盘为气动式快换盘，所述气动式快换盘具有一朝向快换盘工作端面的伸出定位结构，所述伸出定位结构适于插入所述第一定位凹槽；所述伸出定位结构的侧壁上具有若干气动伸缩的卡接件，所述气动式快换盘内设有若干个气体通路，所述气体通路在所述伸出定位结构的侧壁上形成若干通孔，所述卡接件设于所述通孔内。
[0020]可选择地，上述加注机械手中，所述卡接件为球状结构。
[0021]可选择地，上述加注机械手中，所述定位盘的侧壁具有至少两个沿所述定位盘向上伸出的定位销，所述定位销顶部具有锥状结构；所述气动式快换盘外壁设有与所述定位销相适配的至少两个向外伸出的引导结构；所述引导结构具有锥形引导孔，所述锥形引导孔的开口大小从上至下依次增大。
[0022]可选择地，上述加注机械手中，所述第一延伸端中部具有与所述第一定位凹槽相连通的第二定位凹槽；一活动件活动地设置于所述第一定位凹槽和第二定位凹槽内；一驱动扳手铰接于所述第一延伸端，并与所述活动件驱动连接，以驱动所述活动件上下运动；在所述活动件向上运动时，所述活动件抵接并向上顶出所述伸出定位结构。
[0023]本专利技术还提供一种供给装置，其包括机械臂以及位于所述机械臂末端的加注机械手，所述加注机械手为上述的加注机械手。
[0024]本专利技术技术方案，具有如下优点：
[0025]1.本专利技术提供的加注机械手，包括油枪组件和快换结构，其油枪组件的支撑架在支撑固定油枪体的同时，可以为具有弯曲结构的油枪提供一竖直方向延伸的定位盘，该定位盘适于与快换结构的快换盘相定位和拆卸连接，以实现竖直方向上的油枪组件的快速更换。本专利技术提供的加注机械手可以使加油机器人机械臂在进行油枪定位更换时，仅需机械臂在一维的竖直方向移动即可实现油枪组件的装配，从而简化机械臂的移动路径，提高装配精度以及提高油枪切换效率。
[0026]2.本专利技术提供的加注机械手，其可以通过安装端的快换盘实现不同型号油枪组件的快速更换，并且，在快换本体的支撑端和基座之间设有若干个可以弹性支撑快换本体的弹性件，可以在更换油枪组件时为快换盘提供一定的柔性补偿，因此不需要精确对准就可
实现油枪组件在快换盘上的安装；另外，在快换结构安装好油枪组件时，上述弹性件同时可以对油枪组件进行弹性支撑，并提供一定的柔性补偿，此时，即使油枪组件与加油口未精确对准，也可以柔性引导油枪组件插入至加油口进行加油，提高工作效率。
[0027]3.本专利技术提供的加注机械手，其油枪组件的扳手驱动件、以及支撑整个油枪组件的支撑腿均设置在支撑架上，使支撑架一个结构同时集成了实现快换安装、扳手驱动以及油枪组件的放置支撑三个功能的结构件，大大提高了该结构的空间利用率，并减轻油枪组件整体的重量，提高加注机械手的稳定性。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种加注机械手，其特征在于，包括：油枪组件，所述油枪组件具有油枪体和支撑架；所述支撑架具有固定部和第一延伸端，所述第一延伸端相对于所述固定部弯折，并朝向竖直方向延伸，所述第一延伸端朝向竖直方向延伸的末端具有一定位盘；快换结构，所述快换结构具有快换盘，所述快换盘与所述定位盘可拆卸连接。2.根据权利要求1所述的加注机械手，其特征在于，所述油枪体具有倾斜的主体和加油管；所述加油管相对于与所述倾斜的主体弯折，使所述油枪体成一整体弯曲结构；所述固定部与所述倾斜的主体垂直固定。3.根据权利要求2所述的加注机械手，其特征在于，所述快换结构还包括：快换本体，所述快换本体具有安装端和支撑端，所述快换盘固定设置在所述安装端；基座，所述基座与所述支撑端对应设置；若干弹性件，所述弹性件设置在所述基座与所述支撑端之间，以弹性支撑所述快换本体。4.根据权利要求3所述的加注机械手，其特征在于，所述快换本体具有互相垂直设置的第一延伸体和第二延伸体，所述安装端位于所述第一延伸体的末端，所述支撑端位于所述第二延伸体的末端。5.根据权利要求4所述的加注机械手，其特征在于，所述弹性件为塔形弹簧；所述支撑端为第一盘状结构，所述基座上具有与第一盘状结构相对应的第二盘状结构；所述塔形弹簧分布设置于所述两个盘状结构相对置的平面内。6.根据权利要求4所述的加注机械手，其特征在于，所述快换本体上具有若干间隔设置的减重孔，所述减重孔的延伸方向与所述第二延伸体的延伸方向平行。7.根据权利要求5所述的加注机械手，其特征在于，所述基座上具有与所述第二盘状结构对应的槽体，所述第二盘状结构嵌入至所述槽体内，所述槽体的侧壁具有一开口；所述第二盘状结构上具有一凸出的限位块，所述限位块卡设于所述所述开口内。8.根据权利要求2所述的加注机械手，其特征在于，所述油枪体上具有油枪扳手；还包括一扳手驱动件，所述扳手驱动件设置在所述支撑架上并与所述油枪扳手驱动连接；所述扳手驱动件设置在所述支撑架的一侧，并位于所述第一延伸端和所述倾斜的主体的弯折区域。9.根据权利要求8所述的加注机械手，其特征在于，所述支撑架还具有第二延伸端和第三延伸...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫德林，刘嘉宇，孙伟，张毅，葛泽，
申请(专利权)人：易嘉油智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。