一种开盖机械手及具有其的供给装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种开盖机械手及具有其的供给装置。其中的开盖机械手包括夹持结构和吸盘结构，吸盘结构设于夹持结构的一侧，所述吸盘结构可以在第二旋转驱动件的驱动下进行折叠状态和打开状态的切换。在打开状态下，吸盘与支撑臂打开，吸盘可以动作以吸取油箱外盖，并拉动油箱外盖完成开盖；在折叠状态下，吸盘与支撑臂折叠，此时可以为夹持结构提供充足的动作空间，能够充分避免吸盘结构对夹持结构的干涉，以及避免在夹持结构开启油箱内盖过程中吸盘结构对油箱外壳的干涉。涉。涉。

【技术实现步骤摘要】
一种开盖机械手及具有其的供给装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种开盖机械手及具有其的供给装置。

技术介绍

[0002]目前，加油机器人作为一种可以为传统车辆供给燃油的专用设备，其开盖机械手包括吸盘和夹爪，分别用以打开汽车油箱的外盖和内盖。现有的开盖机械手的吸盘与夹爪并列设置，吸盘伸出时，可以用于吸住外盖并打开；打开外盖后，吸盘缩回，夹爪伸入外盖内夹紧并打开内盖；但上述打开内盖的过程中，吸盘会对夹爪的动作以及会对油箱的外壳产生干涉，影响加油效果。

技术实现思路

[0003]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的上述缺陷，从而提供一种开盖机械手及具有其的供给装置。
[0004]专利技术人发现，现有技术中的上述可伸缩式吸盘结构，由于其纵向空间限制，其伸缩行程较短，因此会造成吸盘对夹爪动作的干涉，以及在夹爪开盖过程中对油箱外壳的干涉。另外，即使将伸缩式吸盘结构的行程加长，以避免上述干涉状况的出现，因吸盘结构纵向延伸的长度较长，并具有一定的柔性，在加长行程的过程中，还会进一步地存在定位精度变差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种开盖机械手，其特征在于，包括：夹持结构和吸盘结构；所述夹持结构包括，夹持驱动件和一对夹爪，所述夹持驱动件与所述夹爪连接；以及第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件与所述夹爪连接；所述吸盘结构位于所述夹持结构的一侧，其包括，吸盘和支撑臂，所述吸盘可旋转地设置于所述支撑臂上，所述吸盘具有与所述支撑臂折叠的第一状态和与所述支撑臂打开的第二状态；所述吸盘结构还包括第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件与所述吸盘驱动连接，以带动所述吸盘在第一状态和第二状态之间切换。2.根据权利要求1所述的开盖机械手，其特征在于，所述吸盘包括，吸盘体，所述吸盘体具有工作端和固定端；负压管路，其与所述吸盘体的固定端相连通；折叠臂，其与所述吸盘体的固定端固定连接，并转动设置于所述支撑臂上。3.根据权利要求2所述的开盖机械手，其特征在于，所述吸盘体的工作端为柔性波纹管。4.根据权利要求1
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3任一项所述的开盖机械手，其特征在于，所述夹爪包括纵向延伸的夹爪本体，所述夹爪本体具有顶部和基部，所述夹爪本体的顶部设有夹爪头；所述夹持驱动件具有活动端，所述活动端与所述夹爪本体的基部连接；所述第一旋转驱动件与所述夹持驱动件连接。5.根据权利要求4所述的开盖机械手，其特征在于，所述支撑臂设于所述第一旋转驱动件的下方；在所述第一状态下，所述吸盘朝向所述第一旋转驱动件的背侧折叠；在所述第二状态下，所述吸盘伸出的长度大于所述夹爪伸出的长度。6.根据权利要求2所述的开盖机械手，其特征在于，所述支撑臂包括两个并列设置的侧臂，两个所述侧臂之间具有安装和容置空间；所述第二旋转驱动件设于所述安装和容置空间内，并位于两个所述侧臂的末端；所述第二旋转驱动件的驱动端向所述侧臂的外侧延伸，并与所述折叠臂连接。7.根据权利要求6所述的开盖机械手，其特征在于，所述夹持驱动件为夹持气缸，所述第一旋转驱动件为旋转电机，所述第二旋转驱动件为旋转气缸。8.根据权利要求6所述的开盖机械手，其特征在于，所述折叠臂包括直线延伸的折叠臂本体，以及位于所述折叠臂本体末端的弯折臂；所述弯折臂为一弧形弯折臂，所述弧形弯折臂的末端通过一固定结构与所述吸盘体的固定端连接；所述弧形弯折臂朝向所述安装和容置空间延伸，在所述第一状态下，所述吸盘收纳于所述安装和容置空间的上方。9.根据权利要求8所述的开盖机械手，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘嘉宇，王顺江，闫德林，唐泓，孙伟，
申请(专利权)人：易嘉油智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：