本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种夹持结构及具有其的供给装置。其中夹持结构包括夹持驱动件和一对夹爪；所述夹爪包括纵向延伸的夹爪本体，夹爪本体具有顶部和基部，顶部设有夹爪头，与夹持驱动件的活动端连接；所述夹爪本体的基部具有弯折延伸部，弯折延伸部朝向所述夹持驱动件延伸，并活动地覆盖所述夹持驱动件的至少部分的表面。本夹持结构在夹持驱动件的上方形成距离传感器的安装空间，以使距离传感器安装至其覆盖的夹持驱动件的上方，从而使距离传感器避开夹爪的夹持空间，又能够与夹爪联动以提高测量精度，实现夹爪夹持行程的实时反馈，最终提高夹持结构的开盖稳定性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
一种夹持结构及具有其的供给装置
[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种夹持结构及具有其的供给装置。
技术介绍
[0002]加油机器人作为一种燃油供给装置，可以自动为车辆供给燃油，加油机器人一般包括吸盘结构、夹持结构和油枪结构；加油时的工作过程如下：吸盘结构吸住油箱盖的外壳并向外拉动以打开外盖，夹持结构夹住油箱盖的内盖，旋转拧开内盖，油枪结构伸入至加油口进行加油。但目前的加油机器人的夹持结构体积较小，夹爪之间的张开距离较小，使得夹持结构的夹爪之间的空间有限，因此，在夹爪之间不利于传感器的安装，从而不能够实现夹爪夹持行程的实时反馈，影响夹持结构的开盖稳定性。
技术实现思路
[0003]因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的上述缺陷，从而提供一种夹持结构及具有其的供给装置。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案如下：
[0005]本技术提供一种夹持结构，其包括：夹持驱动件和一对夹爪；
[0006]所述夹爪包括纵向延伸的夹爪本体，所述夹爪本体具有顶部和基部，所述夹爪本体的顶部设有夹爪头；
[0007]所述夹持驱动件具有活动端，所述活动端与所述夹爪本体的基部连接；
[0008]所述夹爪本体的基部具有弯折延伸部，所述弯折延伸部朝向所述夹持驱动件延伸，并活动地覆盖所述夹持驱动件的至少部分的表面；
[0009]其中一个夹爪的弯折延伸部上设有第一距离传感器，所述第一距离传感器朝向另外一个夹爪的弯折延伸部设置。
[0010]可选择地，上述夹持结构中，所述夹持驱动件的活动端具有两个，所述活动端分别从夹持驱动件的本体向外伸出；所述夹爪本体的基部具有与所述活动端对应的凹槽结构；所述活动端分别伸入并固定至其对应夹爪本体的凹槽结构中。
[0011]可选择地，上述夹持结构中，所述弯折延伸部为所述凹槽结构的侧壁向上弯折并朝向所述夹持驱动件的顶面延伸；所述弯折延伸部与所述至少部分的表面之间存在一定间隙。
[0012]可选择地，上述夹持结构中，其中一个夹爪的弯折延伸部的末端具有第一安装部，所述第一安装部上设有第一距离传感器；另外一个夹爪的弯折延伸部的末端具有第一定位部，所述第一定位部与所述第一距离传感器对应设置。
[0013]可选择地，上述夹持结构中，所述第一安装部为一板状结构，其与所述弯折延伸部的末端垂直设置；所述第一距离传感器固定设置在所述板状结构上；所述第一定位部为一凸出的平面结构，所述凸出的平面结构面向所述第一距离传感器的感测头设置。
[0014]可选择地，上述夹持结构中，还包括：旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述夹持驱
动件连接。
[0015]可选择地，上述夹持结构中，所述夹持驱动件背部具有第一安装板；所述旋转驱动件的输出端具有第二安装板，所述第二安装板与所述第一安装板对应设置；所述第一安装板与所述第二安装板之间设有缓冲导向件。
[0016]可选择地，上述夹持结构中，所述第一安装板和所述第二安装板的两侧，分别具有相对设置的圆形凹槽结构；所述缓冲导向件包括弹簧和引导柱，所述弹簧和引导柱设置在两个相对设置的圆形凹槽结构之间，其中，所述引导柱位于所述弹簧内侧。
[0017]可选择地，上述夹持结构中，所述第一安装板和所述第二安装板的一者上设有第二安装部，所述第二安装部上设有第二距离传感器；所述第一安装板和所述第二安装板的另一者上设有第二定位部，所述第二定位部与所述第二距离传感器对应设置；所述第二安装部和第二定位部避开所述缓冲导向件设置。
[0018]可选择地，上述夹持结构中，所述第二安装部为一向外延伸的板状结构；所述第二距离传感器为光电传感器，其固定设置在所述第二安装部上；所述第二定位部为其所在的安装板上的延伸平面，所述延伸平台面向所述第二距离传感器的感测头设置。
[0019]可选择地，上述夹持结构中，所述旋转驱动件为旋转电机，所述夹持驱动件为气缸。
[0020]可选择地，上述夹持结构中，所述夹爪头表面覆有弹性材料，所述夹爪头的顶面为一平面；所述凹槽结构的背侧侧壁上具有至少一个沿所述夹爪本体延伸的肋。
[0021]本技术还提供一种供给装置，其包括机械臂以及位于所述机械臂末端的夹持结构；所述夹持结构为上述的夹持结构。
[0022]本技术技术方案，具有如下优点：
[0023]本技术提供的夹持结构，在夹爪的基部设有弯折延伸部，该弯折延伸部可以延伸至夹持驱动件的表面，并在夹持驱动件的上方形成距离传感器的安装空间，以使第一距离传感器安装至其覆盖的夹持驱动件的上方，从而使距离传感器避开夹爪的夹持空间，又能够与夹爪联动以提高测量精度，实现夹爪夹持行程的实时反馈，最终提高夹持结构的开盖稳定性。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本技术实施例中提供的夹持结构示意图一；
[0026]图2为本技术实施例中提供的夹爪与夹持驱动件配合示意图；
[0027]图3为本技术实施例中提供的夹爪与夹持驱动件的爆炸图；
[0028]图4为本实施新型实施例中提供的夹爪结构示意图；
[0029]图5为本技术实施例中提供的夹持结构示意图二；
[0030]图6为图5中A部分的放大图；
[0031]图7为本技术实施例提供的第一安装板和第二安装板配合结构图；
[0032]附图标记说明：
[0033]1‑
夹持结构，11
‑
夹爪，111
‑
夹爪本体，112
‑
夹爪头，113
‑
凹槽结构，114
‑
弯折延伸部，1141
‑
第一安装部，1142
‑
第一定位部，115
‑
第一距离传感器，116
‑
肋，12
‑
气缸，121
‑
夹持驱动件本体，122
‑
活动端，123
‑
第一安装板，1231
‑
第二定位部，13
‑
旋转电机，131
‑
第二安装板，1311
‑
第二安装部，1312
‑
第二距离传感器，14
‑
气动滑阀，15
‑
缓冲导向件；G
‑
间隙。
具体实施方式
[0034]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持结构，其特征在于，包括：夹持驱动件和一对夹爪；所述夹爪包括纵向延伸的夹爪本体，所述夹爪本体具有顶部和基部，所述夹爪本体的顶部设有夹爪头；所述夹持驱动件具有活动端，所述活动端与所述夹爪本体的基部连接；所述夹爪本体的基部具有弯折延伸部，所述弯折延伸部朝向所述夹持驱动件延伸，并活动地覆盖所述夹持驱动件的至少部分的表面；其中一个夹爪的弯折延伸部上设有第一距离传感器，所述第一距离传感器朝向另外一个夹爪的弯折延伸部设置。2.根据权利要求1所述的夹持结构，其特征在于，所述夹持驱动件的活动端具有两个，所述活动端分别从夹持驱动件的本体向外伸出；所述夹爪本体的基部具有与所述活动端对应的凹槽结构；所述活动端分别伸入并固定至其对应夹爪本体的凹槽结构中。3.根据权利要求2所述的夹持结构，其特征在于，所述弯折延伸部为所述凹槽结构的侧壁向上弯折并朝向所述夹持驱动件的顶面延伸；所述弯折延伸部与所述至少部分的表面之间存在一定间隙。4.根据权利要求3所述的夹持结构，其特征在于，其中一个夹爪的弯折延伸部的末端具有第一安装部，所述第一安装部上设有第一距离传感器；另外一个夹爪的弯折延伸部的末端具有第一定位部，所述第一定位部与所述第一距离传感器对应设置。5.根据权利要求4所述的夹持结构，其特征在于，所述第一安装部为一板状结构，其与所述弯折延伸部的末端垂直设置；所述第一距离传感器固定设置在所述板状结构上；所述第一定位部为一凸出的平面结构，所述凸出的平面结构面向所述第一距离传感器的感测头设置。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的夹持结构，其特征在于，还包括：旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述夹持驱动件连...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙伟，刘嘉宇，闫德林，张毅，冯际恺，
申请(专利权)人：易嘉油智能机器人有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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