本申请涉及一种吊装动态平衡调节方法，通过收集对称第一吊绳和第二吊绳的输出端的位移以及预设的负载件的速度，当负载件的质心发生变化时(即负载件倾斜时)，通过控制第一吊绳的移动速度，使得两个输出端的位移逐渐趋于相同，进而使得负载件重新恢复平衡，从而保证下降过程中保持平衡，减少清理设备吊装处被撕裂的可能性，使得清理设备能够完成相关清理工作，减少对闸门的损坏，使得闸门能够正常进行使用。使用。使用。
【技术实现步骤摘要】
吊装动态平衡调节方法以及吊装装置
[0001]本申请涉及水下闸门清理
，特别是涉及吊装动态平衡调节方法以及吊装装置。
技术介绍
[0002]随着使用时间的推移，大型海水涵洞取水口的建筑结构的闸门密封面会滋生大量的海生物，影响了闸门关闭时闸门与建筑结构之间的密封效果，存在安全隐患。因此，必须定期对闸门密封面上的海生物进行清理。现有的PX泵站闸门密封面自动化清理设备在工作时，需要采用吊装设备沿预设轨道将长方体形状的清理设备下降至15米深取水涵洞底部，并根据清洗工艺流程，将长条形的清理设备四面分别对准闸门的四个密封面，进行纵向和横向清理。
[0003]然而，传统的吊装设备在将清理设备下放时，由于预设轨道、水中暗流以及海水浮力的共同作用下，难以保证下降过程中保持平衡，存在清理设备与轨道干涉、卡滞风险，严重时甚至会导致清理设备吊装处被撕裂，使得清理设备无法完成相关清理工作，从而造成闸门的损坏，进而影响闸门的正常使用。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对传统吊装设备难以保证下降过程中保持平衡的问题，提供一种吊装动态平衡调节方法以及吊装装置。
[0005]一种吊装动态平衡调节方法，具体包括：
[0006]提供至少两条吊绳以及负载件；
[0007]将两条所述吊绳一端固定后，将两条所述吊绳另一端对称设置于所述负载件两端，并与所述负载件固定连接；
[0008]当所述吊绳带动所述负载件沿纵向移动时，获取两条所述吊绳的输出端的位移L1和L2，位移为L1的所述吊绳为第一吊绳，位移为L2的所述吊绳为第二吊绳；
[0009]所述第一吊绳的输出端的速度为V1，所述负载件预设速度为V0，所述V1、所述L1、所述L2满足：
[0010][0011]其中，∈为动态响应常数，为稳态响应常数。
[0012]在其中一个实施例中，所述吊装动态平衡调节方法还包括：
[0013]所述第二吊绳的输出端的速度为V2，所述V1，所述V2、所述L1、所述L2以及所述V0之间的关系满足：
[0014][0015][0016]在其中一个实施例中，所述吊装动态平衡调节方法还包括：
[0017]当所述负载件被配置为闸门清理件，且所述闸门清理件已经沿纵向到达涵洞底部处于横向移动清洁状态时；
[0018]获取两个所述吊绳所受的承载力G1和G2，所述第一吊绳所受的承载力为G1，所述第二吊绳所受的承载力为G2；
[0019]所述第一吊绳的输出端距离所述第一吊绳固定点的竖直距离为L3，所述第一吊绳的输出端距离所述第一吊绳固定点的预设竖直距离为L0，所述L3、所述G1、所述L0、所述G2的关系满足：
[0020][0021]其中，δ为单根吊绳下降15米的伸缩量。
[0022]在其中一个实施例中，所述吊装动态平衡调节方法还包括：
[0023]所述第二吊绳的输出端距离所述第二吊绳固定点的竖直距离位L4，所述L4、所述L3、所述G1、所述L0以及所述G2的关系满足：
[0024][0025][0026]本申请还提供了一种吊装装置，包括：
[0027]架体；以及
[0028]吊装组件，所述吊装组件设置在架体上，所述吊装组件包括至少两个，每一所述吊装组件均包括卷筒件和吊绳，所述吊绳一端绑设于所述卷筒件上；
[0029]闸门清理件，所述闸门清理件设置在架体上，两条所述吊绳另一端与所述闸门清理件两端固定连接；
[0030]控制组件，所述控制组件用于调整至少一个所述卷筒件的转动速度，所述控制组件设置于所述吊装组件处。
[0031]在其中一个实施例中，所述控制组件包括编码器，所述编码器设置有两个，两个所述编码器分设于两个所述卷筒件处，当所述吊绳移动时，所述编码器用于分别收集两个所述吊绳的输出端与所述卷筒件的距离，并对两个所述卷筒件的速度进行调整。
[0032]在其中一个实施例中，所述编码器设置有第一啮合齿，所述卷筒件设置有第二啮合齿，所述第一啮合齿与所述第二啮合齿啮合，所述第一啮合齿与所述第二啮合齿转动连接，所述第二啮合齿旋转轴线与所述卷筒件旋转轴线相同。
[0033]在其中一个实施例中，所述控制组件还包括力传感器，所述力传感器包括至少两个，两个所述力传感器分设于两条所述吊绳上，所述力传感器与所述编码器电连接。
[0034]在其中一个实施例中，所述架体底部设置有万向轮。
[0035]在其中一个实施例中，所述架体还设置有支撑组件，所述支撑组件设置于所述万向轮处，所述支撑组件包括：
[0036]第一伸缩杆；以及
[0037]第二伸缩杆，所述第一伸缩杆套设于所述第二伸缩杆上，所述第一伸缩杆与所述
第二伸缩杆沿竖直方向滑动连接；
[0038]锁紧件，所述锁紧件用于当所述第一伸缩杆伸出所述第二伸缩杆并低于所述万向轮时，固定所述第一伸缩杆以及所述第二伸缩杆。
[0039]上述吊装动态平衡调节方法，通过收集对称第一吊绳和第二吊绳的输出端的位移以及预设的负载件的速度，当负载件的质心发生变化时(即负载件倾斜时)，通过控制第一吊绳的移动速度，使得两个输出端的位移逐渐趋于相同，进而使得负载件重新恢复平衡，从而保证下降过程中保持平衡，减少清理设备吊装处被撕裂的可能性，使得清理设备能够完成相关清理工作，减少对闸门的损坏，使得闸门能够正常进行使用。
附图说明
[0040]图1为本申请一些实施例的吊装动态平衡调节方法的示意图。
[0041]图2为本申请一些实施例的吊装过程中吊装动态平衡调节方法的流程图。
[0042]图3为本申请一些实施例的清理过程中吊装动态平衡调节方法的流程图。
[0043]图4为本申请一些实施例的吊装装置的主视图。
[0044]图5为图4中A处的局部放大示意图。
[0045]图6为本申请一些实施例的吊装装置的立体结构示意图。
[0046]图7为图6中B处的局部放大示意图。
[0047]图8为图6中C处的局部放大示意图。
[0048]附图标号：
[0049]100、吊装装置；110、架体；111、吊块；120、吊装组件；1210、卷筒件；1211、第二啮合齿；1220、吊绳；130、闸门清理件；130a、初始位置；130b、下放位置；1310、清理工具；1320、清理轮；131、吊环；140、控制组件；1410、编码器；1420、力传感器；1411、第一啮合齿；1412、电机；150、万向轮；160、支撑组件；1610、第一伸缩杆；1620、第二伸缩杆；1630、锁紧件；200、水电卷缆装置；300、电控装置。
具体实施方式
[0050]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种吊装吊装动态平衡调节方法，其特征在于，所述吊装动态平衡调节方法具体包括：提供至少两条吊绳以及负载件；将两条所述吊绳一端固定后，将两条所述吊绳另一端对称设置于所述负载件两端，并与所述负载件固定连接；当所述吊绳带动所述负载件沿纵向移动时，获取两条所述吊绳的输出端的位移L1和L2，位移为L1的所述吊绳为第一吊绳，位移为L2的所述吊绳为第二吊绳；所述第一吊绳的输出端的速度为V1，所述负载件预设速度为V0，所述V1、所述L1、所述L2满足：其中，∈为动态响应常数，为稳态响应常数。2.根据权利要求1所述的吊装动态平衡调节方法，其特征在于，所述吊装动态平衡调节方法还包括：所述第二吊绳的输出端的速度为V2，所述V1，所述V2、所述L1、所述L2以及所述V0之间的关系满足：的关系满足：3.根据权利要求2所述的吊装动态平衡调节方法，其特征在于，所述吊装动态平衡调节方法还包括：当所述负载件被配置为闸门清理件，且所述闸门清理件已经沿纵向到达涵洞底部处于横向移动清洁状态时；获取两个所述吊绳所受的承载力G1和G2，所述第一吊绳所受的承载力为G1，所述第二吊绳所受的承载力为G2；所述第一吊绳的输出端距离所述第一吊绳固定点的竖直距离为L3，所述第一吊绳的输出端距离所述第一吊绳固定点的预设竖直距离为L0，所述L3、所述G1、所述L0、所述G2的关系满足：其中，δ为单根吊绳下降15米的伸缩量。4.根据权利要求3所述的吊装动态平衡调节方法，其特征在于，所述吊装动态平衡调节方法还包括：所述第二吊绳的输出端距离所述第二吊绳固定点的竖直距离位L4，所述L4、所述L3、所述G1、所述L0以及所述G2的关系满足：
5.一种吊装装置，其特征在于，所述吊装装置(100)包括：架体(110)；以及吊装组件(120)，所述吊装组件(120)设置在架体(110)上，所述吊装组件(120)包括至少两个，每一所述吊装组件(120)均包括卷筒件(1210)和吊绳(1220)，所述吊绳(1220)一端绑设于所述卷筒件(1210)上；闸门清理件(130)，所述闸门清理件(130)设置在架体(110)上，两条所述吊绳(1520)另...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵阿朋，朱健林，陈烁帆，刘治，刘刚，吴凤岐，王超，
申请(专利权)人：中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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