数控伺服系统的同步方法及应用技术方案

本发明专利技术公开了一种数控伺服系统的同步方法及应用，所述方法包括：获取至少两个数控伺服系统的伺服延时和反馈延时，其中，至少两个数控伺服系统由不同总线控制；基于伺服延时和反馈延时计算每个数控伺服系统的伺服指令延时；基于伺服指令延时确定至少两个数控伺服系统的不匹配延时，以控制至少两个数控伺服系统的同步。该方法通过测量每个数控伺服系统的伺服延时周期以及反馈延时周期，根据伺服延时周期和反馈延时周期计算出至少两个数控伺服系统之间的伺服不匹配延时周期，然后再将测量得到的伺服不匹配延时周期加到响应快的数控伺服系统的指令输出上，使其与响应慢的数控伺服系统达到伺服同步，从而使加工更精准，满足加工要求。工要求。工要求。

【技术实现步骤摘要】
数控伺服系统的同步方法及应用


[0001]本专利技术是关于数控机床伺服控制
，特别是关于一种数控伺服系统的同步方法及应用。

技术介绍

[0002]数控机床对伺服控制有着很高的要求，机床各轴伺服系统的响应性与同步协调性对加工质量有着重要的影响。然而在为客户适配机床时，出于技术、成本、备货等原因，往往会使用不同伺服厂家的驱动器以满足对不同转轴的加工需求。因此经常会出现不同厂家驱动、不同总线驱动混合使用的情况。这对伺服的同步控制提出了挑战。
[0003]伺服系统作为数控系统运动控制的执行机构负责精度很高的插补控制，实际使用中期望所有插补轴的实际位置严格按照规划同时响应上位控制器发出的指令位置。但由于不同总线及厂家驱动器的混合使用，可能会使响应出现延时，导致插补轴的实际位置不能按规划要求同步到达，最终导致加工产生误差。为此需要在控制器规划出位置后，对响应快的伺服进行延时处理，这样可使响应快的伺服与响应慢的伺服同时到达指令位置，从而使加工更精准。
[0004]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数控伺服系统的同步方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少两个数控伺服系统的伺服延时和反馈延时，其中，所述至少两个数控伺服系统由不同总线控制；基于所述伺服延时和反馈延时计算每个所述数控伺服系统的伺服指令延时；基于所述伺服指令延时确定至少两个所述数控伺服系统的不匹配延时，以控制至少两个所述数控伺服系统的同步。2.如权利要求1所述的数控伺服系统的同步方法，其特征在于，所述获取至少两个数控伺服系统的伺服延时，具体包括：控制至少两个所述数控伺服系统以相同的预设速度恒定运行，其中，所述数控伺服系统的驱动器无自动增益调整；获取所述数控伺服系统控制器的系统跟随误差、以及所述数控伺服系统的驱动器跟随误差；基于所述系统跟随误差和驱动器跟随误差计算所述伺服延时。3.如权利要求2所述的数控伺服系统的同步方法，其特征在于，基于所述系统跟随误差和驱动器跟随误差计算所述伺服延时的计算公式为：其中，n1为伺服延时的周期个数，FollowError
system
为系统跟随误差，Followgrror
driver
为驱动器跟随误差，Ix22为预设速度，T为设定的通讯周期。4.如权利要求1所述的数控伺服系统的同步方法，其特征在于，所述获取至少两个数控伺服系统的伺服延时，具体还包括：控制至少两个所述数控伺服系统以预设指令速度运行，以使所述数控伺服系统运行抛物曲线轨迹，其中，所述数控伺服系统的驱动器无自动增益调整、速度前馈为98～102％；获取所述数控伺服系统的控制器的系统跟随误差；基于所述系统跟随误差和预设指令速度计算所述伺服延时。5.如权利要求4所述的数控伺服系统的同步方法，其特征在于，基于所述系统跟随误差和预设指令速度计算所述伺服延时的计算公式为：其中，n2为伺服延时的周期个数，FollowError
systemMax
为系统跟随误差的最大值，CommandVelocity
Max
为预设指令速...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅云，
申请(专利权)人：上海铼钠克数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：