【技术实现步骤摘要】
一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂
[0001]本专利技术涉及机器人技术和仿生机械领域，具体为一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂。
技术介绍
[0002]设计的这款仿生机械螳螂，旨在契合自然—和谐的主题，让人们在惊叹于机械结构的精巧与复杂之时，能够联想到自然生物本身的奇妙多姿；目前机械结构较难像动物一样灵活，人类还有许多方面要从动物身上去学习，进而激发人们对自然的敬畏，加深与自然的联系。
[0003]目前的仿生螳螂仅仅模仿了螳螂的外形，并没有对螳螂的神态及动作进行模仿，例如：螳螂在捕获猎物时，第二截臂和第三截臂为伸展状态，第一截臂单独发力，通过第一截臂钳住猎物，通过第二截臂和第三截臂的及身体的前倾将猎物按压只地面，现有的大多为第一截臂、第二截臂、第三截臂同步伸展，导致其太过死板，不能有效的模仿出螳螂的神态；螳螂前肢的相对翻转方向或相反方向翻转，可对捕获猎物时的角度进行调整；螳螂四肢的运动逻辑为，左前腿和右后腿为同步运动，右前腿和坐后腿同步运动，。
[0004]为此，我们提出一种基于滑轮连杆机构的多...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂，包括，其特征在于，包括：基体（2），所述基体（2）两侧安装有至少四组肢体结构；上体（6），所述上体（6）转动安装于所述基体（2）侧端，所述上体（6）与安装在所述基体（2）上的驱动源连接；两个呈对称设置的承接板（13），所述承接板（13）通过万向联轴器（36）安装于所述上体（6）上，所述承接板（13）上转动安装有第二连接件（14），所述第二连接件（14）上铰接有第一传动板（12），所述第一传动板（12）与安装在所述上体（6）上的升降结构连接；一级臂（16），所述一级臂（16）转动安装于所述承接板（13）上，所述一级臂（16）与安装在所述一级臂（16）上的驱动源连接，所述一级臂（16）远离所述承接板（13）的一端转动安装有二级臂（21），所述一级臂（16）底部设置有与之平行且与所述二级臂（21）转动连接的第四传动板（20），所述承接板（13）上竖立滑动安装安装有第三传动板（18），所述第三传动板（18）端部转动安装有第二传动板（17），所述第二传动板（17）远离所述第三传动板（18）的一端与所述一级臂（16）转动连接，所述第二传动板（17）的中部与所述第四传动板（20）转动连接；三级臂（22），所述三级臂（22）铰接于所述二级臂（21）远离所述一级臂（16）一端。2.根据权利要求1所述的一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂，其特征在于：所述肢体结构包括固定安装与基体（2）两侧的第一驱动件（5），所述第一驱动件（5）上安装有第一连接件（4），所述第一连接件（4）远离所述第一驱动件（5）一侧固定有第六驱动件，所述第六驱动件上安装有腿体（3）。3.根据权利要求2所述的一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂，其特征在于：所述第一连接件（4）与转动安装于所述基体（2）上的传动杆（23）同轴固定；所述基体（2）内侧还设置有两个U形板（33），两个所述U形板（33）方向相反，所述基体（2）内部开设有导向槽（25），所述U形板（33）通过固定在底部的导...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓韬，余海嘉，郭凯西，赵洋洋，田元，
申请(专利权)人：余海嘉，
类型：发明
国别省市：
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