机器人下肢驱动机构及机器人制造技术

本申请实施例提供一种机器人下肢驱动机构及机器人。机器人下肢结构包括腿部执行器、腿部组件、第一连杆组件和第二连杆组件。腿部执行器包括四个绕同一轴线转动的动力输出端以及位于四个动力输出端之间的绕轴线转动设置的第一随动件与第二随动件，而腿部组件包括大腿结构件和小腿结构件。在腿部执行器的驱动下，第二连杆组件可带动腿部组件的小腿结构件相对大腿结构件弯曲，且第一连杆组件和第二连杆组件可带动腿部组件相对腿部执行器摆动或绕轴心转动。因此，在本申请实施例中，通过四个动力输出端协同作用，可实现腿部组件执行转动、摆动或扭转等动态变化。摆动或扭转等动态变化。摆动或扭转等动态变化。

【技术实现步骤摘要】
机器人下肢驱动机构及机器人


[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人下肢驱动机构及机器人。

技术介绍

[0002]腿部和脚掌的驱动结构是人形机器人的行走系统中必要的机构，该结构需要具备较好的刚性和强度，并且在自由度方面需要实现行走过程中大腿和小腿的各种摆动、转动和扭转，以及脚掌的上下或左右摆动。因此，如何提供一种可达到稳定连动的机构，已成为机器人制造业者所亟待解决的课题之一。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种机器人下肢驱动机构及机器人，通过第一动力输出组件和第二动力输出组件的协同作用，可实现腿部组件稳定产生相对应的转动、摆动或扭转等动态变化。
[0004]本申请实施例提供一种机器人下肢驱动机构，包括腿部执行器、腿部组件、第一连杆组件和第二连杆组件。所述腿部执行器包括四个绕同一轴线转动的动力输出端以及位于四个所述动力输出端之间的绕所述轴线转动设置的第一随动件与第二随动件。所述腿部组件包括大腿结构件、小腿结构件和小腿控制杆，所述大腿结构件包括相对的根部和膝部，所述根部设置有转轴，所述膝部枢接于所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人下肢驱动机构，其特征在于，包括：腿部执行器，包括四个绕同一轴线转动的动力输出端以及位于四个所述动力输出端之间的绕所述轴线转动设置的第一随动件与第二随动件；腿部组件，包括大腿结构件、小腿结构件和小腿控制杆，所述大腿结构件包括相对的根部和膝部，所述根部设置有转轴，所述膝部枢接于所述小腿结构件上，所述小腿控制杆的下端与所述小腿结构件枢接；第一连杆组件，其一端枢接于所述第一随动件，另一端枢接于所述转轴，且所述第一连杆组件的相对二侧分别枢接于其中两所述动力输出端；以及第二连杆组件，其一端枢接于所述第二随动件，另一端枢接于所述小腿控制杆的上端，且所述第二连杆组件的相对二侧分别枢接于另外两所述动力输出端。2.如权利要求1所述的机器人下肢驱动机构，其特征在于，所述第一连杆组件包括第一主连杆、第一次连杆和第二次连杆，所述第一主连杆的一端沿所述径向连接于所述第一随动件，另一端套接于所述转轴，所述第一次连杆和所述第二次连杆分别枢接于所述第一主连杆的相对二侧，以及分别枢接于其中两所述动力输出端。3.如权利要求2所述的机器人下肢驱动机构，其特征在于，所述第二连杆组件包括第二主连杆、第三次连杆、第四次连杆，所述第二主连杆的一端沿所述径向连接于所述第二随动件，另一端枢接于所述小腿控制杆，所述第三次连杆和所述第四次连杆分别枢接于所述第二主连杆的相对二侧，以及分别枢接于另外两所述动力输出端。4.如权利要求3所述的机器人下肢驱动机构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，卢载浩，林赵勇，汪兵，王文博，方冉，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：