本申请提供了一种缺料检测方法及装置、无人设备。该方法包括：用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构，包括：获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料；当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。本申请的技术方案能够提高物料测量的精度。能够提高物料测量的精度。能够提高物料测量的精度。
【技术实现步骤摘要】
缺料检测方法及装置、无人设备
[0001]本申请涉及无人设备
，具体涉及一种缺料检测方法及装置、无人设备。
技术介绍
[0002]在植保领域，无人机在植保作业过程中所搭载的载荷箱中剩余物料的检测一般是通过重量传感器实现对剩余颗粒物的检测。
[0003]然而，由于无人机飞行过程中姿态会发生变化，而姿态的变化会导致料箱中的物料发生一定的晃动，由此影响最终的测量准确度，因此，无法确保无人机在播撒完物料时及时控制无人机返航。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种缺料检测方法及装置、无人设备，有能够提高缺料测量的准确度。
[0005]第一方面，本申请的实施例提供了一种缺料检测方法，用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构，缺料检测方法包括：获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料；当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。
[0006]在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，包括：基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应；当存在多普勒效应时，确定所述转动送料机构不存在物料。
[0007]在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，还包括：当不存在多普勒效应时，通过雷达设备获取预设时间段内的第二回波信号；基于所述第二回波信号确定所述料箱在所述预设时间段内的料位是否发生变化；当所述预设时间段内的料位保持不变时，根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料。
[0008]在某些实施例中，所述根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料，包括：当所述电流信号位于预设范围内时，确定所述转动送料机构不存在物料。
[0009]在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应，包括：对所述第一回波信号的工作频率变化曲线与预设频率变化曲线进行比较，其中所述预设频率曲线基于不存在物料的转动送料机构在工作时反射的回波信号所得的；在所述工作频率变化曲线与所述预设频率变化曲线之间的欧氏距离小于或等于预设阈值时，确定所述第一回波信号存在多普勒效应。
[0010]在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，还包括：当所述预设时间段内的料位发生变化时，确定所述转动送料机构存在物料。
[0011]第二方面，提供了一种缺料检测装置，用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述
雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构，缺料检测装置包括：获取模块，用于获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；确定模块，用于基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，并在所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。
[0012]第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行第一方面所述的缺料检测方法缺料检测方法。
[0013]第四方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行第一方面所述的缺料检测方法。
[0014]第五方面，提供了一种无人设备，包括：料箱，用于盛放待播撒的物料；转动送料机构，设置在所述料箱的出料口，用于传送所述物料；雷达设备，用于向所述出料口发射毫米波，并接收反射回来的第一回波信号；控制器，用于通过上述缺料检测方法基于所述第一回波信号确定所述料箱是否处于缺料状态。
[0015]根据本申请实施例的技术方案，通过获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料；当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态，从而可以避免在无人设备的作业过程中根据料位传感器检测料位，受到无人设备作业过程中的作业状态对缺料检测结果的影响，从而可以提高缺料检测结果的准确度，进而可以提高作业效率。
附图说明
[0016]图1所示为本申请一示例性实施例提供的缺料检测系统的系统架构示意图。
[0017]图2是本申请一示例性实施例提供的缺料检测方法的流程示意图。
[0018]图3是根据本申请一示例的播料装置的结构示意图。
[0019]图4是根据本申请一示例的缺料检测方法的流程示意图。
[0020]图5是本申请一示例性实施例提供的缺料检测装置的结构示意图。
[0021]图6是本申请一示例性实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]由于无人设备可以实现作业过程的产业化，提高作业效率，因此被广泛应用于农业、工业等领域中。例如在农业领域中，可以利用无人设备进行播种、农药喷洒、肥料播撒等过程。
[0024]为了进一步提高作业自动化以及作业效率，无人设备在进行作业时会检测无人设备上物料容器是否缺料，以便于根据检测结果指导无人设备的进一步操作控制，例如，可以根据物料容器是否变空或者缺料控制无人设备返航或者补给。缺料检测一般是通过料位传感器来实现的。
[0025]然而，利用料位传感器检测，容易出现因为无人设备的作业状态的影响而导致检
测结果不准确的问题，进而导致无人设备做出错误的决策。因为无人设备在作业过程中会导致物料容器中的物料晃动，物料的晃动会影响传感器的检测结果，如导致检测结果出现偏差或错误。例如，缺料的情况下误判有料，则无人设备不能及时返航，直接影响整体的作业效率。
[0026]综上，在无人设备的作业过程中，利用传感器检测是否缺料容易出现误判的问题。
[0027]多普勒效应(Doppler effect)指物体辐射的波长因为波源和观测者的相对运动而产生变化。在运动的波源前面，波被压缩，波长变得较短，频率变得较高(蓝移blue shift)；在运动的波源后面时，会产生相反的效应。波长变得较长，频率变得较低(红移red shift)；波源的速度越高，所产生的效应越大。根据波红(或蓝)移的程度，可以计算出波源循着观测方向运动的速度。波在波源移向观察者时接收频率变高，而在波源远离观察者时接收频率变低。
[0028]图1所示为本申请一示例性实施例提供的缺料检测系统100的系统架构示意图，其示出了一种对无人设备的作业模块进行缺料检测的应用场景。缺料检测系统100包括无人设备110以及作业模块120。
[0029]无人设备110可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种缺料检测方法，其特征在于，用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构，包括：获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料；当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。2.根据权利要求1所述的缺料检测方法，其特征在于，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，包括：基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应；当存在多普勒效应时，确定所述转动送料机构不存在物料。3.根据权利要求2所述的缺料检测方法，其特征在于，所述转动送料机构的出口设置有播撒机构；所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，还包括：当不存在多普勒效应时，通过雷达设备获取预设时间段内的第二回波信号；基于所述第二回波信号确定所述料箱在所述预设时间段内的料位是否发生变化；当所述预设时间段内的料位保持不变时，根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料。4.根据权利要求3所述的缺料检测方法，其特征在于，所述根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料，包括：当所述电流信号位于预设范围内时，确定所述转动送料机构不存在物料。5.根据权利要求2所述的缺料检测方法，其特征在于，所述基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应，包括：对所述第一回波信号的工作频率变化曲线与预设频率变化曲线进行比较，其中所述预设频率曲线基于不存在物料的转动送料机...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏家豪，吴尧晓，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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