确定点云数据中心点的位置制造技术

确定点云数据中心点的位置。本公开涉及一种为了监测车辆环境而在汽车系统中确定点云数据的中心点的计算机实现的方法。点云数据由车辆的一个或更多个传感器相对于参考坐标系生成。点云数据定义了参考坐标系的连接子空间。该方法包括以下步骤：a)确定点云数据的边界框；步骤b)选择边界框内代理的起始代理位置；以及步骤c)选择相对于边界框的坐标系。在另一步骤d)中，执行多个代理移动操作。每个代理移动操作包括使代理平行于所选坐标系的坐标轴从当前代理位置移动到新代理位置。新代理位置是基于平行于坐标轴地穿过当前代理位置的贯穿线确定的。该方法还包括步骤e)，在步骤d)完成之后，确定新代理位置作为点云数据的中心点。心点。心点。

【技术实现步骤摘要】
center of apolygon”[Blog post]，取自：
[0013]https://blog.mapbox.com/a
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7c77e6492fbc
[0014][3]:EP 3872693A1
[0015][4]:US10,776,953B2

技术实现思路

[0016]在本公开中提出的新颖方法中，确定点云数据的中心点。术语“点云数据”(也称为对象)在这里被理解为点云数据，即，与来自集合的其他点足够接近的点的集合，使得点云数据可以与数据空间中的任何其他点云数据区分开。
[0017]在所提出的方法中，中心点在某种程度上如参考文献[2]中所理解的那样。然而，与参考文献[2]相反，假设点云数据的边界可能是不规则本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在汽车系统中确定点云数据的中心点以监测车辆的环境的计算机实现的方法，所述点云数据是由所述车辆的一个或更多个传感器相对于参考坐标系生成的，所述点云数据定义所述参考坐标系的连接子空间，所述方法包括以下步骤：a)确定(S10)所述点云数据的边界框；b)选择(S20)所述边界框内的代理的起始代理位置；c)选择(S30)相对于所述边界框的坐标系；d)执行(S40)多个代理移动操作，其中，各个代理移动操作包括使所述代理平行于所选坐标系的坐标轴从当前代理位置移动到新代理位置，其中，所述新代理位置是基于平行于所述坐标轴地穿过所述当前代理位置的贯穿线来确定的；e)在步骤d)完成之后，将所述新代理位置确定(S50)为所述点云数据的中心点。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述起始代理位置是在所述边界框内的随机位置处或在所述边界框内的预定位置处选择的。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述参考坐标系与相对于所述边界框的坐标系是正交的。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述参考坐标系和相对于所述边界框的所述坐标系是2维的，并且步骤c)包括选择定义所述参考坐标系相对于所述坐标系的旋转的旋转角。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述新代理位置是基于由平行于所述坐标轴地穿过所述当前代理位置的贯穿线与由所述点云数据定义的所述子空间的边界的交点给出的边缘点来确定的。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述新代理位置是基于所述边缘点中的第一边缘点和第二边缘点来确定的，并且其中，所述第一边缘点和所述第二边缘点被确定为多个连接线段中的最靠近所述当前代理位置的连接线段的边缘点，或者所述第一边缘点和所述第二边缘点被确定为多个连接线段中的最大连接线段的边缘点，其中，所述多个连接线段中的各个连接线段被定义为所述贯穿线与所述连接子空间相交的范围。7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述新代理位置被确...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：