单探测器双目3D内窥镜图像的校正、编码方法及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于医学内窥成像和3D成像领域，提供了一种单探测器双目3D内窥镜图像的校正方法、编码方法、电子装置及存储介质，该方法包括：以白板为目标，通过单探测器双目3D内窥镜获取白板双目图像，采用质心算法获取白板双目图像的左、右侧质心，以该左、右侧质心为中心校正目标双目图像的水平视差，从而无需复杂的检测过程即可实现对双目图像视差的校正，同时还降低了单探测器双目3D内窥镜的组装要求。降低了单探测器双目3D内窥镜的组装要求。降低了单探测器双目3D内窥镜的组装要求。

【技术实现步骤摘要】
单探测器双目3D内窥镜图像的校正、编码方法及电子装置


[0001]本申请实施例涉及医学内窥成像和3D成像领域，尤其涉及一种单探测器双目3D内窥镜图像的校正方法、编码方法、电子装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着内窥成像技术的发展，3D内窥成像逐渐成为微创手术中不可或缺的器械。3D内窥成像相比传统2D内窥镜，可以获取场景的深度信息更能反映场景真实情况，使医生“身临其境”般感受到手术部位的状况，从而更好地掌控手术流程。但是目前3D内窥镜主要采用两个探测器，两个光路模拟人眼结构来实现双目3D成像。这种采用两个探测器的双目系统对探测器的体积要求非常小，在一定的体积下只能牺牲探测器像素分辨率。为了保证足够高的分辨率内窥镜镜体体积需要足够大，很难实现微型化，且当前无论是光学镜还是电子镜大多数双目3D内窥镜的双目视差图像都是通过两个CMOS/CCD探测器来捕获。这对探测器和系统装配要求较高。而目前单探测器的3D内窥镜是采用图像处理方法实现的伪三维效果，并不是真实的立体深度。这种伪3D内窥镜虽然可以方便地实现微型化，但三维效果较差不适于临床使用。
[0003]为了解决这些问题，一些研究把双目光路结构所成的双目图像采用折转透镜或系统转换到一个探测器上，这种双目3D内窥镜成为单探测器双目3D内窥镜。其仅用一个探测器采集双目光路中的两路图像，大大简化了系统组装流程和降低了系统对探测器尺寸的要求。但单探测器双目3D内窥镜系统组装和装配过程中的误差会造成双目图像位置误差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供的单探测器双目3D内窥镜图像的校正方法、编码方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决单探测器双目3D内窥镜系统组装过程中造成的双目图像位置误差的问题。
[0005]本申请实施例一方面提供了一种单探测器双目3D内窥镜图像的校正方法，所述方法包括：
[0006]以白板为目标，通过单探测器双目3D内窥镜获取白板双目图像；
[0007]采用质心算法获取所述白板双目图像的左、右侧质心；
[0008]以所述左、右侧质心为中心校正目标双目图像的水平视差。
[0009]本申请实施例一方面一种单探测器双目3D内窥镜图像的编码方法，所述方法包括：
[0010]以白板为目标，通过单探测器双目3D内窥镜获取白板双目图像；
[0011]采用质心算法获取所述白板双目图像的左、右侧质心；
[0012]以所述左、右侧质心为中心校正目标双目图像的水平视差；
[0013]对校正后的目标双目图像进行三维编码，输出三维编码图像。
[0014]可选的，对校正后的目标双目图像进行三维编码的步骤，包括：
[0015]以所述目标双目图像的左侧质心为中心提取左目视图的奇数列图像，并以所述目标双目图像的右侧质心为中心提取右目视图的偶数列图像；
[0016]将所述奇数列图像和所述偶数列图像合并，得到所述三维编码图像。
[0017]可选的，对校正后的目标双目图像进行三维编码的步骤，包括：
[0018]以所述目标双目图像的左侧质心为中心提取左目视图的奇数行图像，并以所述目标双目图像的右侧质心为中心提取所述右目视图的偶数行图像；
[0019]将所述奇数行图像和所述偶数行图像合并，得到所述三维编码图像。
[0020]本申请实施例另一方面还提供了一种单探测器双目3D内窥镜图像的校正装置，所述装置包括：
[0021]白板图像获取单元，用于以白板为目标，通过单探测器双目3D内窥镜获取白板双目图像；
[0022]质心获取单元，用于采用质心算法获取所述白板双目图像的左、右侧质心；以及
[0023]图像校正单元，用于以所述左、右侧质心为中心校正目标双目图像的水平视差。
[0024]本申请实施例另一方面还提供了一种单探测器双目3D内窥镜图像的编码装置，所述装置包括如上所述的校正装置以及三维图像编码单元，
[0025]所述三维图像编码单元，用于对校正后的目标双目图像进行三维编码，输出三维编码图像。
[0026]可选的，所述三维图像编码单元还包括：
[0027]列图像提取单元，用于以所述目标双目图像的左侧质心为中心提取左目视图的奇数列图像，并以所述目标双目图像的右侧质心为中心提取右目视图的偶数列图像；以及
[0028]列图像合并单元，用于将所述奇数列图像和所述偶数列图像合并，得到所述三维编码图像。
[0029]可选的，所述三维图像编码还单元包括：
[0030]行图像提取单元，用于以所述目标双目图像的左侧质心为中心提取左目视图的奇数行图像，并以所述目标双目图像的右侧质心为中心提取所述右目视图的偶数行图像；以及
[0031]行图像合并单元，用于将所述奇数行图像和所述偶数行图像合并，得到所述三维编码图像。
[0032]本申请实施例一方面还提供了一种电子装置，包括：存储器和处理器；
[0033]所述存储器存储有可执行程序代码；
[0034]与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如上所述方法中的各步骤。
[0035]本申请实施例一方面还提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的方法。
[0036]本申请提供的各实施例，以白板为目标，通过单探测器双目3D内窥镜获取白板双目图像，采用质心算法获取所述白板双目图像的左、右侧质心，以所述左、右侧质心为中心校正目标双目图像的水平视差，从而无需复杂的检测过程即可实现对双目图像视差的校正，同时还降低了单探测器双目3D内窥镜的组装要求。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1为本申请实施例提供的单探测器双目3D内窥镜图像的校正及编码方法的应用环境图；
[0039]图2为本申请一实施例提供的单探测器双目3D内窥镜图像的校正方法的实现流程图；
[0040]图3为本申请一实施例提供的白板双目图像的示例图；
[0041]图4为本申请一实施例提供的校正后的目标双目图像的示例图；
[0042]图5为本申请一实施例提供的单探测器双目3D内窥镜图像的编码方法的实现流程图；
[0043]图6为本申请一实施例提供的对校正后的目标双目图像进行三维编码的实现流程图；
[0044]图7为本申请一实施例提供的提取的奇数列和偶数列图像的示例图；
[0045]图8为本申请一实施例提供的三维编码图像的示例图；
[0046]图9为本申请另一实施例提供的对校正后的目标双目图像进行三维编码的实现流程图；
[0047]图10为本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单探测器双目3D内窥镜图像的校正方法，其特征在于，所述方法包括：以白板为目标，通过单探测器双目3D内窥镜获取白板双目图像；采用质心算法获取所述白板双目图像的左、右侧质心；以所述左、右侧质心为中心校正目标双目图像的水平视差。2.一种单探测器双目3D内窥镜图像的编码方法，其特征在于，所述方法包括：以白板为目标，通过单探测器双目3D内窥镜获取白板双目图像；采用质心算法获取所述白板双目图像的左、右侧质心；以所述左、右侧质心为中心校正目标双目图像的水平视差；对校正后的目标双目图像进行三维编码，输出三维编码图像。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对校正后的目标双目图像进行三维编码的步骤，包括：以所述目标双目图像的左侧质心为中心提取左目视图的奇数列图像，并以所述目标双目图像的右侧质心为中心提取右目视图的偶数列图像；将所述奇数列图像和所述偶数列图像合并，得到所述三维编码图像。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对校正后的目标双目图像进行三维编码的步骤，包括：以所述目标双目图像的左侧质心为中心提取左目视图的奇数行图像，并以所述目标双目图像的右侧质心为中心提取所述右目视图的偶数行图像；将所述奇数行图像和所述偶数行图像合并，得到所述三维编码图像。5.一种单探测器双目3D内窥镜图像的校正装置，其特征在于，所述装置包括：白板图像获取单元，用于以白板为目标，通过单探测器双目3D内窥镜获取白板双目图像；质心获取单元，用于采用质心算法获取所述白板双目图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳建飞，侯海山，陈奥露，徐鉷，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：