多级门通过方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种多级门通过方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标地图；所述目标地图中包括多级门，所述多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域；获取所述过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于所述第一宽度和所述第二宽度，确定所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量；基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。采用本方法能够提高机器人通过多级门的通行效率。通行效率。通行效率。

【技术实现步骤摘要】
多级门通过方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本申请涉及自动化
，特别是涉及一种多级门通过方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着自动化技术的发展，各种智能设备应运而生，给人们的生活和工作都带来了非常大的便利，机器人则是其中一种非常重要的智能设备。
[0003]传统技术中，在具有隔离要求的通道中，通常会安装多级屏蔽门，当多个机器人需要通过该通道时，由于同时进入通道中的机器人过多，通道中会发生拥塞，导致机器人的通行效率低下。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高通行效率的多级门通过方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种多级门通过方法。所述方法包括：
[0006]获取目标地图；所述目标地图中包括多级门，所述多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域；
[0007]获取所述过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于所述第一宽度和所述第二宽度，确定所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量；
[0008]基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。
[0009]在一个实施例中，所述机器人并行数量为一个；所述方法还包括：
[0010]当所述目标机器人位于目标等待区域时，基于各个所述其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无所述其他机器人的确定结果；所述目标等待区域和所述对向等待区域位于所述过渡区域的两端；
[0011]基于各个所述其他机器人的位置信息，确定所述目标机器人在所述目标等待区域中的通行顺序；
[0012]在基于所述确定结果和所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待的情况下，基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。
[0013]在一个实施例中，所述基于所述确定结果和所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待，包括：
[0014]若所述确定结果为无，且所述通行顺序为第一位，则确定所述目标机器人不需要进行等待；
[0015]若所述确定结果为有，则获取所述过渡区域对应的优先运行方向，以及所述目标机器人的目标运行方向，若所述目标运行方向和所述优先运行方向一致，且所述通行顺序
为第一位，则确定所述目标机器人不需要进行等待。
[0016]在一个实施例中，所述机器人并行数量为至少两个；所述方法还包括：
[0017]当所述目标机器人位于目标等待区域时，基于各个所述其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无所述其他机器人的确定结果；
[0018]若所述确定结果为无，则将所述机器人并行数量，作为所述目标等待区域中并行组合的机器人目标数量；
[0019]若所述确定结果为有，则获取所述过渡区域的优先运行方向和所述目标机器人的目标运行方向，基于所述优先运行方向、目标运行方向和所述机器人并行数量，确定所述目标等待区域中并行组合的机器人目标数量；
[0020]基于所述机器人目标数量，确定所述目标机器人所属的目标并行组合在所述目标等待区域中的通行顺序；
[0021]在基于所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待的情况下，基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。
[0022]在一个实施例中，所述机器人并行数量为一个；所述基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门，包括：
[0023]获取所述目标机器人的目标位置信息；
[0024]基于所述目标位置信息和所述多级门中各个门的安装位置信息，确定所述目标机器人的当前过渡子区域，当前门和参考门；所述当前过渡子区域为所述目标机器人当前的第一个待通行过渡子区域，所述当前门为所述目标机器人当前的第一个待通行的门，所述参考门为所述目标机器人当前的第二个待通行的门；
[0025]基于各个所述其他机器人的位置信息，确定所述当前过渡子区域中无所述其他机器人；
[0026]获取所述参考门的状态，若所述状态为关闭，则开启所述当前门，通过所当前门。
[0027]在一个实施例中，所述机器人并行数量为至少两个，所述目标机器人为主动机器人；所述基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门，包括：
[0028]获取所述目标机器人的目标运行方向和目标位置信息；
[0029]基于所述目标位置信息和所述多级门中各个门的安装位置信息，确定所述目标机器人的当前过渡子区域，当前门和参考门；所述当前过渡子区域为所述目标机器人当前的第一个待通行过渡子区域，所述当前门为所述目标机器人当前的第一个待通行的门，所述参考门为所述目标机器人当前的第二个待通行的门；
[0030]基于各个所述其他机器人的运行方向和位置信息，以及所述目标运行方向，确定所述当前过渡子区域中，无与所述目标运行方向相同的所述其他机器人；
[0031]获取所述参考门的状态，若所述状态为关闭，则开启所述当前门，通过所述当前门。
[0032]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0033]在所述目标机器人通过所述当前门的情况下，获取各个所述其他机器人的更新位
置信息和更新运行方向；
[0034]基于各个所述其他机器人的更新位置信息，确定所述目标机器人所属目标并行组合中的所述其他机器人，位于所述当前过渡子区域；
[0035]基于各个所述其他机器人的更新位置信息和更新运行方向，确定所述当前过渡子区域中，无与所述目标运行方向相反的所述其他机器人；
[0036]控制关闭所述当前门。
[0037]第二方面，本申请还提供了一种多级门通过装置。所述装置包括：
[0038]获取模块，用于获取目标地图；所述目标地图中包括多级门，所述多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域。
[0039]确定模块，用于获取所述过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于所述第一宽度和所述第二宽度，确定所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量。
[0040]通行模块，用于基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。
[0041]第三方面，本申请还提供一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各方面提供的多级门通过方法中的步骤。
[0042]第四方面，本申请还提供了一种可读存储介质。所述可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各方面提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多级门通过方法，其特征在于，所述方法用于目标机器人，所述目标机器人为需要通过所述多级门的多个机器人中的任意一个机器人，包括：获取目标地图；所述目标地图中包括多级门，所述多级门设置在连通第一区域和第二区域之间的过渡区域；获取所述过渡区域的第一宽度和目标机器人的第二宽度，基于所述第一宽度和所述第二宽度，确定所述过渡区域允许并行通行的机器人并行数量；基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人并行数量为一个；所述方法还包括：当所述目标机器人位于目标等待区域时，基于各个所述其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无所述其他机器人的确定结果；所述目标等待区域和所述对向等待区域位于所述过渡区域的两端；基于各个所述其他机器人的位置信息，确定所述目标机器人在所述目标等待区域中的通行顺序；在基于所述确定结果和所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待的情况下，基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述确定结果和所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待，包括：若所述确定结果为无，且所述通行顺序为第一位，则确定所述目标机器人不需要进行等待；若所述确定结果为有，则获取所述过渡区域对应的优先运行方向，以及所述目标机器人的目标运行方向，若所述目标运行方向和所述优先运行方向一致，且所述通行顺序为第一位，则确定所述目标机器人不需要进行等待。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人并行数量为至少两个；所述方法还包括：当所述目标机器人位于目标等待区域时，基于各个所述其他机器人的位置信息，得到对向等待区域中有无所述其他机器人的确定结果；若所述确定结果为无，则将所述机器人并行数量，作为所述目标等待区域中并行组合的机器人目标数量；若所述确定结果为有，则获取所述过渡区域的优先运行方向和所述目标机器人的目标运行方向，基于所述优先运行方向、目标运行方向和所述机器人并行数量，确定所述目标等待区域中并行组合的机器人目标数量；基于所述机器人目标数量，确定所述目标机器人所属的目标并行组合在所述目标等待区域中的通行顺序；在基于所述通行顺序，确定所述目标机器人不需要进行等待的情况下，基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人并行数量为一个；所述基于所述机器人并行数量和所述过渡区域中各个其他机器人的位置信息，控制开启所述目标机器人对应的当前门，通过所述当前门，包括：获取所述目标机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁懿，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：