一种车速计算方法、装置及车辆制造方法及图纸

本申请涉及一种车速计算方法、装置及车辆。所述方法包括：确定各个车轮的第一速度，其中，所述第一速度用于指示各个车轮的转速换算到当前车辆的质心处且在行驶方向的速度；在确定所述当前车辆位于坑洼道路时，确定所述当前车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态分配对应的权重；基于所述权重以及所述各个车轮的第一速度，计算当前整车速度。采用本方法能够提高车速计算的准确度。车速计算的准确度。车速计算的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种车速计算方法、装置及车辆


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别是涉及一种车速计算方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]车速对车辆行驶状态的控制和分析来说是必不可少的参数，例如，车载电子控制单元可以根据车速实现控制发动机的转速、识别档位以及定速巡航等功能。因此，车速的准确性和稳定性也直接决定了这些功能的运行效果。
[0003]然而，现有的通过电机转速或电子稳定控制系统计算车速的方式，在车辆静止或匀速稳态行驶在一致性路况上时，才能获得较为准确的车速，难以适应不同路况以及不同车况的车速计算场景。
[0004]因此，现有技术中车速计算的准确度还有待提高。

技术实现思路

[0005]基于此，提供一种车速计算方法、装置及车辆，以提高车速计算的准确度。
[0006]第一方面，提供一种车速计算方法，所述方法包括：
[0007]确定各个车轮的第一速度，其中，所述第一速度用于指示各个车轮的转速换算到当前车辆的质心处且在行驶方向的速度；
[0008]在确定所述当前车辆位于坑洼道路时，确定所述当前车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态分配对应的权重；
[0009]基于所述权重以及所述各个车轮的第一速度，计算当前整车速度。
[0010]结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，所述确定各个车辆的第一速度的步骤，包括：
[0011]获取所述当前车辆的轮距；
[0012]采集横摆角速度以及所述各个车轮的当前转速，其中，以所述行驶方向为参考方向，所述各个车轮包括左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮；
[0013]获取车轮半径，并根据所述车轮半径和各个所述当前转速，得到各个车轮的第二速度；
[0014]基于所述轮距、所述横摆角速度以及所述各个车轮的第二速度，确定对应的第一速度。
[0015]结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第二种可实施方式中，所述基于所述轮距、所述横摆角速度以及所述各个车轮的第二速度，确定对应的第一速度的步骤，包括：
[0016]采集方向盘的第一转角度数；
[0017]将所述第一转角度数转换为各个车轮的第二转角度数；
[0018]设定所述当前车辆的质心，并获取所述质心到所述当前车辆的前轴的第一距离；
[0019]根据所述第二转角度数、所述横摆角速度、所述轮距、所述第一距离以及所述左前
轮的第二速度，获得所述左前轮的第一速度；
[0020]根据所述第二转角度数、所述横摆角速度、所述轮距、所述第一距离以及所述右前轮的第二速度，获得所述右前轮的第一速度；
[0021]根据所述横摆角速度、所述轮距以及所述左后轮的第二速度，获得所述左后轮的第一速度；
[0022]根据所述横摆角速度、所述轮距以及所述右后轮的第二速度，获得所述右后轮的第一速度。
[0023]结合第一方面，在第一方面的第三种可实施方式中，在所述确定所述当前车辆的行驶状态的步骤之前，包括：
[0024]获取预设的第一阈值、第二阈值以及第一时长；
[0025]采集所述当前车辆在竖直方向的当前第一加速度；
[0026]根据所述各个车轮的第一速度，得到最大速度变化率和最小速度变化率；
[0027]将所述最大速度变化率和所述最小速度变化率之间的差值与所述第一阈值进行对比，将所述当前第一加速度与所述第二阈值进行对比；
[0028]当所述差值大于或等于所述第一阈值，所述当前第一加速度大于或等于所述第二阈值，且持续所述第一时长时，确定所述当前车辆所在的道路路况为坑洼路面。
[0029]结合第一方面，在第一方面的第四种可实施方式中，所述确定所述当前车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态分配对应的权重的步骤，包括：
[0030]采集所述当前车辆在所述行驶方向的当前第二加速度；
[0031]判断所述当前第二加速度是否为正；
[0032]若是，确定所述当前车辆的行驶状态为驱动状态，并分配在所述驱动状态时的权重；
[0033]若否，确定所述当前车辆的行驶状态为制动状态，并分配在所述制动状态时的权重。
[0034]结合第一方面的第四种可实施方式，在第一方面的第五种可实施方式中，分配在所述驱动状态时的权重的步骤，包括：
[0035]根据所述各个车轮的第一速度，得到最小速度以及最小速度变化率；
[0036]获取历史整车速度、历史第二加速度以及预设的运行周期；
[0037]根据所述运行周期、所述最小速度、所述历史整车速度以及所述历史第二加速度，获得第一数值，将所述第一数值分配为在所述驱动状态时的权重，其中，获得所述第一数值的数学表达包括：
[0038][0039]A为所述第一数值，t为所述运行周期，V
min
为所述最小速度，V
estz
为所述历史整车速度，a
escz
为所述历史第二加速度；
[0040]根据所述运行周期、所述最小速度变化率、所述历史整车速度以及所述历史第二加速度，获得第二数值，将所述第二数值分配为在所述驱动状态时的权重，其中，获得所述第二数值的数学表达包括：
[0041][0042]B为所述第二数值，V
minder
为所述最小速度变化率。
[0043]结合第一方面的第五种可实施方式，在第一方面的第六种可实施方式中，所述基于所述权重以及所述各个车轮的第一速度，计算当前整车速度的步骤，包括：
[0044]获取所述最小速度和所述第一数值的第一乘积，以及所述最小速度变化率和所述第二数值的第二乘积；
[0045]根据所述第一乘积和所述第二乘积的和值，得到所述当前整车速度。
[0046]结合第一方面的第四种可实施方式，在第一方面的第七种可实施方式中，分配在所述制动状态时的权重的步骤，包括：
[0047]根据所述各个车轮的第一速度，得到最大速度以及最大速度变化率；
[0048]获取历史整车速度、历史第二加速度以及预设的运行周期；
[0049]根据所述运行周期、所述最大速度、所述历史整车速度以及所述历史第二加速度，获得第三数值，将所述第三数值分配为在所述制动状态时的权重，其中，获得所述第三数值的数学表达包括：
[0050][0051]C为所述第三数值，t为所述运行周期，V
max
为所述最大速度，V
estz
为所述历史整车速度，a
escz
为所述历史第二加速度；
[0052]根据所述运行周期、所述最大速度变化率、所述历史整车速度以及所述历史第二加速度，获得第四数值，将所述第四数值分配为在所述制动状态时的权重，其中，获得所述第四数值的数学表达包括：
[0053][0054]D为所述第四数值，V
maxder
为所述最大速度变化率。
[0055]结合第一方面的第七种可实施方式，在第一方面的第八本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车速计算方法，其特征在于，包括：确定各个车轮的第一速度，其中，所述第一速度用于指示各个车轮的转速换算到当前车辆的质心处且在行驶方向的速度；在确定所述当前车辆位于坑洼道路时，确定所述当前车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态分配对应的权重；基于所述权重以及所述各个车轮的第一速度，计算当前整车速度。2.根据权利要求1所述的车速计算方法，其特征在于，所述确定各个车辆的第一速度的步骤，包括：获取所述当前车辆的轮距；采集横摆角速度以及所述各个车轮的当前转速，其中，以所述行驶方向为参考方向，所述各个车轮包括左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮；获取车轮半径，并根据所述车轮半径和各个所述当前转速，得到各个车轮的第二速度；基于所述轮距、所述横摆角速度以及所述各个车轮的第二速度，确定对应的第一速度。3.根据权利要求2所述的车速计算方法，其特征在于，所述基于所述轮距、所述横摆角速度以及所述各个车轮的第二速度，确定对应的第一速度的步骤，包括：采集方向盘的第一转角度数；将所述第一转角度数转换为各个车轮的第二转角度数；设定所述当前车辆的质心，并获取所述质心到所述当前车辆的前轴的第一距离；根据所述第二转角度数、所述横摆角速度、所述轮距、所述第一距离以及所述左前轮的第二速度，获得所述左前轮的第一速度；根据所述第二转角度数、所述横摆角速度、所述轮距、所述第一距离以及所述右前轮的第二速度，获得所述右前轮的第一速度；根据所述横摆角速度、所述轮距以及所述左后轮的第二速度，获得所述左后轮的第一速度；根据所述横摆角速度、所述轮距以及所述右后轮的第二速度，获得所述右后轮的第一速度。4.根据权利要求1所述的车速计算方法，其特征在于，在所述确定所述当前车辆的行驶状态的步骤之前，包括：获取预设的第一阈值、第二阈值以及第一时长；采集所述当前车辆在竖直方向的当前第一加速度；根据所述各个车轮的第一速度，得到最大速度变化率和最小速度变化率；将所述最大速度变化率和所述最小速度变化率之间的差值与所述第一阈值进行对比，将所述当前第一加速度与所述第二阈值进行对比；当所述差值大于或等于所述第一阈值，所述当前第一加速度大于或等于所述第二阈值，且持续所述第一时长时，确定所述当前车辆所在的道路路况为坑洼路面。5.根据权利要求1所述的车速计算方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆的行驶状态，并根据所述行驶状态分配对应的权重的步骤，包括：采集所述当前车辆在所述行驶方向的当前第二加速度；判断所述当前第二加速度是否为正；
若是，确定所述当前车辆的行驶状态为驱动状态，并分配在所述驱动状态时的权重；若否，确定所述当前车辆的行驶状态为制动状态，并分配在所述制动状态时的权重。6.根据权利要求5所述的车速计算方法，其特征在于，分配在所述驱动状态时的权重的步骤，包括：根据所述各个车轮的第一速度，得到最小速度以及最小速度变化率；获取历史整车速度、历史第二加速度以及预设的运行周期；根据所述运行周期、所述最小速度、所述历史整车速度以及所述历史第二加速度，获得第一数值，将所述第一数值分配为在所述驱动状态时的权重，其中，获得所述第一数值的数学表达包括：A为所述第一数值，t为所述运行周期，V
min
为所述最小速度，V
estz
为所述历史整车速度，a
escz
为所述历...

【专利技术属性】
技术研发人员：李良浩，黄大飞，刘小飞，滕国刚，谭开波，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：