【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种调头路径规划方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、自动驾驶技术中，关键技术主要包括环境感知、行为决策、路径规划和运动控制。其中，路径规划是根据行驶的环境信息规划一条安全、舒适的自动驾驶路径。在自动驾驶的路径规划的场景中，存在“u”型弯、断头路等窄道调头场景，作为路径规划的细分场景，保障安全、舒适的调头路径规划是自动驾驶中不可或缺的一部分。
2、现有技术中，在规划调头路径时，可以通过使车辆前进的方式规划“u”型弯的调头路径、通过图搜索路径、限定段数的圆弧路径拼接方式规划调头路径，然而，通过前进的方式规划调头路径需要多车道的场景，对自动驾驶的场景要求较高，通过图搜索路径规划调头路径的计算较为复杂且规划的调头路径平滑性较差，通过限定段数的圆弧路径拼接方式规划调头路径对较窄道路的场景适用性较差。
3、可见，上述方式均存在调头效率低的问题，因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，...
【技术保护点】
1.一种调头路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到目标车辆需要调头，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调头目标点所对应信息包括所述调头目标点的位置信息和航向角；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对各预设扩展方向，以所述目标车辆的当前位置为父节点，基于所述最小转弯半径，在预设扩展方向上进行点扩展，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所有扩展点中满足预设条件的点确定为预设扩展方向上的子节点之后，还包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种调头路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到目标车辆需要调头，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调头目标点所对应信息包括所述调头目标点的位置信息和航向角；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对各预设扩展方向，以所述目标车辆的当前位置为父节点，基于所述最小转弯半径，在预设扩展方向上进行点扩展，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所有扩展点中满足预设条件的点确定为预设扩展方向上的子节点之后，还包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：刘二源，张操，李杨，苏星溢，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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