一种基于三维点云的皮带跑偏检测及堆煤检测方法技术

本发明专利技术提供了一种基于三维点云的皮带跑偏检测及堆煤检测方法，涉及皮带机故障检测技术。本发明专利技术实现了点云的语义信息的分割处理；通过对噪声点的处理以及对点集的局部特征进行深层次的提取，使得分割结果更加精确和稳定，并基于处理后的点云，实现了皮带跑偏和堆煤的精准检测检测，避免了皮带机运行环境的影响，保证了皮带机运行安全。保证了皮带机运行安全。保证了皮带机运行安全。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三维点云的皮带跑偏检测及堆煤检测方法


[0001]本专利技术涉及皮带机故障检测
，特别是涉及一种基于三维点云的皮带跑偏检测及堆煤检测方法。

技术介绍

[0002]目前皮带机是煤矿生产的主要运输设备,长距离、多段安装的特点，使得皮带机跑偏及堆煤故障造成的影响极大，往往是一段皮带出现问题影响整个运输线停机检查。
[0003]在实际应用中，多在皮带机上安装接触式传感器检测皮带机跑偏或堆煤故障，但因为煤矿生产环境恶劣，煤灰、运料运输振动、运输压力等影响传感器灵敏度造成失效，耐用性下降问题严重，需要频繁更换传感器，在可靠性方面无法满足煤矿安全生产要求。
[0004]另一种是基于图像处理的皮带机跑偏或堆煤故障方法，多通过识别皮带边沿变化或者托辊与皮带边沿相对位置关系实现输送带跑偏检测，堆煤检测则是通过识别物料占整体区域的比例来计算，但也由于粉尘、水汽对图像画面干扰很大，另外井下环境光照条件较差，在皮带机周围洒料等情况下，颜色信息变化影响图像分割效果，导致误识别。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的上述问本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维点云处理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取三维点云数据；S2、基于所述三维点云数据，通过迭代最远点采样算法选择N
′
点来定义局部区域的N
′
个中心点；S3、基于所述N
′
个中心点，通过球查询算法搜索各个所述中心点范围r内相邻的k点构建局部区域；S4、对所述局部区域进行特征提取，基于所述N
′
个中心点进行多尺度特征提取，得到多尺度特征；S5、采用PCL聚类算法滤除所述多尺度特征中的噪声，得到点云滤波数据。2.根据权利要求1所述的一种三维点云处理方法，其特征在于，步骤S1中，通过安装在皮带机正上方的激光雷达获取三维点云数据。3.根据权利要求2所述的一种三维点云处理方法，其特征在于，步骤S2，基于所述三维点云数据，通过迭代最远点采样算法选择N
′
点来定义局部区域的N
′
个中心点的方法包括以下步骤：步骤S21、以所述皮带机的设备支架中心为原点O、所述皮带机的皮带运行方向为X轴、所述皮带机的胶带宽度方向为Y轴、所述皮带机的胶带高度方向为Z轴建立所述三维点云数据的直角坐标系OXYZ；步骤S22、从所述三维点云数据中确定出一个采样点A，并从剩余点中确定出一个与所述采样点距离最远的采样点B，得到采样点集合S＝{A,B}；步骤S23、从剩余点中确定出一个与所述采样点集合距离最远的采样点P,更新所述采样点集合；步骤24、重复步骤23，得到N
′
点。4.根据权利要求3所述的一种三维点云处理方法，其特征在于，步骤S3，基于所述N
′
个中心点，通过球查询算法搜索各个所述中心点范围r内相邻的k点构建局部...

【专利技术属性】
技术研发人员：代香怡，黄胜，李映萱，
申请(专利权)人：成都光束慧联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：