【技术实现步骤摘要】
定位感知方法、装置及相关设备
[0001]本申请属于通信
，具体涉及一种定位感知方法、装置及相关设备。
技术介绍
[0002]随着通信技术的发展，在未来通信系统中除了具有通信能力外，还将具有无线感知能力。例如，通信设备可以通过主动感知、被动感知或交互感知等方式进行感知测量。然而，目前的感知定位的感知目标通常是终端，针对非终端的感知目标的定位还未明确。因此，现有技术中存在感知定位的应用范围较窄的问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供一种定位感知方法、装置及相关设备，能够应用到非终端的感知定位，提高感知定位应用的范围。
[0004]第一方面，提供了一种定位感知方法，包括：
[0005]第一感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；
[0006]所述第一感知设备基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；
[0007]其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位感知方法，其特征在于，包括：第一感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果，所述第一APS测量结果用于确定所述感知目标的定位结果；所述第一感知设备基于所述第一APS测量结果执行第一操作或第二操作；其中，所述第一操作包括发送第一APS测量结果，所述第二操作包括根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果，所述第二APS测量结果为第二感知设备对感知目标进行APS测量得到的所述第一信号的动态反射径的APS测量结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送所述第一APS测量结果包括：发送多个第一APS测量结果，所述多个第一APS测量结果用于确定所述感知目标的移动轨迹，所述多个第一APS测量结果为多次进行APS测量得到的APS测量结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一APS测量结果以及接收到的至少一个第二APS测量结果确定所述感知目标的定位结果包括：确定目标区域范围；根据目标位置坐标、所述第一APS测量结果和所述第二APS测量结果确定所述目标区域范围内每一位置坐标对应的第一置信度；根据所述第一置信度确定所述感知目标的定位结果；其中，在所述第一感知设备或者所述第二感知设备包括所述第一信号的发送设备的情况下，所述目标位置坐标包括所述第一感知设备的位置坐标和第二感知设备的位置坐标；在所述第一感知设备和所述第二感知设备不包括所述第一信号的发送设备的情况下，所述目标位置坐标包括所述第一感知设备的位置坐标、第二感知设备的位置坐标和所述发送设备的位置坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一置信度确定所述感知目标的定位结果包括：将所述目标区域范围内第一置信度最高的位置坐标确定为所述目标感知对象的定位位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域范围包括以下至少一项：在基于APS测量结果对所述感知目标进行第一次定位的情况下，基于第一预设规则确定第1次定位对应的所述目标区域范围；在基于APS测量结果对所述感知目标进行第M次定位时，基于第M
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1次的定位结果确定第M次定位对应的所述目标区域范围，M为大于1的整数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预设规则包括以下至少一项：所述目标区域范围为核心网设备指示的区域范围，所述核心网设备指示的区域范围基于所述感知目标的第一先验信息确定；所述目标区域范围基于第一位置确定，所述第一位置为至少一个感知设备通过自发自收感知信号的方式，基于回波对感知目标进行定位的定位位置；在所述感知目标为终端的情况下，所述目标区域范围基于第二位置确定，所述第二位置为基于新空口NR定位方法确定的所述感知目标的定位位置；
所述目标区域范围基于第三位置确定，所述第三位置为通过全球定位系统GPS、蓝牙或超宽带技术确定的所述感知目标的定位位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一先验信息包括以下至少一项：所述核心网设备接收到其他设备提供的感知目标初始位置区域；所述感知目标所在区域中上一次感知目标连续定位最后一次的定位位置；预先储存的感知区域地图信息和障碍物信息；预先储存的感知区域中所述感知目标初始位置概率地图；用于对所述感知目标进行APS测量的多个感知设备的位置信息。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标位置坐标、所述第一APS测量结果和所述第二APS测量结果确定所述目标区域范围内每一位置坐标对应的第一置信度包括：根据目标感知设备的位置信息以及发送设备的位置信息，确定目标位置坐标对应的反射径角度值，所述目标感知设备为对所述感知目标进行APS测量的任一个感知设备，所述目标位置坐标为所述目标区域范围内任一位置坐标；根据反射径角度值、所述目标感知设备对应的APS测量结果以及所述目标感知设备对应的权重系数，确定第二置信度，所述权重系数用于表示所述目标感知设备APS测量结果的置信度，所述第二置信度表示所述感知目标位于所述目标感知设备反射径角度值方向的可能性大小；基于对所述感知目标进行APS测量的多个感知设备对应的所述第二置信度确定所述目标位置坐标的第一置信度，所述第一置信度与每一个感知设备的第二置信度正相关。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，同一感知设备在不同时刻对应的权重系数为固定值或者同一感知设备在不同时刻对应的权重系数在预设范围内变化。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知设备包括用于执行感知测量的终端、网络侧设备或者专用感知设备。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一感知设备为所述第一信号的发送设备的情况下，所述第一信号的接收设备包括终端、网络侧设备或者专用感知设备；所述第一感知设备为所述第一信号的接收设备的情况下，所述第一信号的发送设备包括终端、网络侧设备或者专用感知设备。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信号包括以下任一项：专用的感知信号、通感一体信号、LTE参考信号和NR参考信号。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一感知设备向计算设备上报目标信息，所述目标信息包括所述第一感知设备的设备信息，所述第一感知设备的设备信息用于供所述计算设备确定所述第一感知设备是否参与协作感知，所述计算设备为核心网设备或者确定参与协作感知的基站。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标信息还包括所述第一感知设备接收到的至少一个感知设备的设备信息，所述感知设备的设备信息用于供所述计算设备确定所述感知设备是否参与协作感知。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一感知设备根据接收到的感知设备的设备信息确定参与协作感知的至少部分
所述第二感知设备。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一感知设备确定参与协作感知的至少部分所述第二感知设备的方式包括以下任一项：在设备信息包括运动状态信息和位置信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述位置信息确定参与协作感知的第二感知设备；在设备信息包括运动状态信息、位置信息和位置信息确定方法的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息和所述位置信息确定方法确定参与协作感知的第二感知设备；在设备信息包括运动状态信息、位置信息和感知能力信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息和所述感知能力信息确定参与协作感知的第二感知设备；在设备信息包括运动状态信息、位置信息、通信状态信息和感知状态信息的情况下，根据感知需求中的感知区域信息、所述运动状态信息、所述位置信息、所述通信状态信息和所述感知状态信息确定参与协作感知的第二感知设备；根据感知需求中的感知区域信息和感知设备的设备信息中的至少一项信息确定所述第二感知设备。17.根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述设备信息包括如下至少一项：状态信息和感知能力信息。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括如下至少一项：位置信息、位置信息确定方式、运动状态信息、面板朝向信息、面板倾角信息、通信状态信息、感知状态信息和波束赋形配置信息。19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一APS测量结果为整个信道APS测量结果或者为预设角度范围内的APS测量结果，所述预设角度范围由所述第一感知设备确定或者计算设备指示，所述计算设备为核心网设备或者确定参与协作感知的基站。20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知设备对感知目标进行角度功率谱APS测量，得到第一信号的动态反射径的第一APS测量结果包括以下至少一项：在所述第一感知设备为所述第一信号的发送设备的情况下，所述第一感知设备通过波束扫描发送第一信号，接收所述第二感知设备基于第一信号的第一测量结果，并根据所述第一测量结果确定离开角APS，所述第一测量结果包括多个波束对应的参考信号接收功率RSRP测量结果；在所述第一感知设备为所述第一信号的接收设备的情况下，所述第一感知设备通过波束扫描接收第一信号获得第二测量结果，并根据所述第二测量结果确定到达角APS，所述第二测量结果包括多个波束对应的RSRP测量结果。21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一感知设备根据第二预设规则切换参与协作感知的至少一个设备。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第二预设规则包括以下至少一项：在满足第一预设条件的情况下，触发切...
【专利技术属性】
技术研发人员：李健之，姜大洁，袁雁南，丁圣利，姚健，吴建明，
申请(专利权)人：维沃移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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