一种控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据；根据所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据确定每个舵轮的旋转角度和每个舵轮的线速度；根据所述每个舵轮的旋转角度和所述每个舵轮的线速度对所述梯形结构四舵轮进行控制，通过本发明专利技术的技术方案，解决了自动导引运输车在转向及平移的过程中就存在车轮滑移、震动等情况下容易使车轮磨损，并且增加能量损耗的问题，能够实现全向的运动控制，并且能够降低车轮的磨损情况，提高了自动导引运输车的控制精度和车轮使用寿命。使用寿命。使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在仓储领域，机器人的应用越来越广泛，推动仓储系统向智能化升级发展，特别是拣选环节已成为仓储机器人的重要应用方向。自动导引运输车是物料搬运和拣选领域的重要组成部分。采用四舵轮实现自动导引运输车的全向运动，能够促进仓储智能化和自动化的发展。
[0003]自动导引运输车有多种结构设计方式，根据应用场景不同，轮系布置结构不同。传统的自动导引运输车在转向及平移的过程中就存在车轮滑移、震动等情况，进而容易使车轮磨损，差速控制的本质也造成了能量损耗大的特点。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种控制方法、装置、设备及存储介质，解决了自动导引运输车在转向及平移的过程中就存在车轮滑移、震动等情况下容易使车轮磨损，并且增加能量损耗的问题，能够实现全向的运动控制，并且能够降低车轮的磨损情况，提高了自动导引运输车的控制精度和车轮使用寿命。
[0005]第一方面，本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括：梯形结构四舵轮，所述方法包括：获取所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据；根据所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据确定每个舵轮的旋转角度和每个舵轮的线速度；根据所述每个舵轮的旋转角度和所述每个舵轮的线速度对所述梯形结构四舵轮进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述梯形结构四舵轮的参数信息包括：左前舵轮和右前舵轮之间的第一距离、左后舵轮和右后舵轮之间的第二距离以及第一直线和第二直线之间的第三距离，其中，所述第一直线为所述左前舵轮和所述右前舵轮所在直线，所述第二直线为所述左后舵轮和所述右后舵轮所在直线，所述第一直线和所述第二直线平行。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的运行数据包括：车辆的舵向值、车辆的线速度和车辆的角速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据确定每个舵轮的旋转角度和每个舵轮的线速度，包括：若车辆的角速度非零，则根据所述车辆的行走线速度和车辆的行走角速度确定车辆的瞬时旋转半径；根据所述第一距离、第二距离、第三距离、车辆的瞬时旋转半径、车辆的舵向值和车辆的线速度确定每个舵轮的旋转角度和线速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：若所述车辆的角速度为零，则每个舵轮的线速度均等于所述车辆的线速度，每个舵轮的旋转角度均等于零。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的线速度和车辆的角速度确定车辆的瞬时旋转半径，包括：若车辆的角速度非零，则基于如下公式确定车辆的瞬时旋转半径：其中，R为车辆的瞬时旋转半径，υ为车辆的线速度，ω为车辆的角速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离、第二距离、第三距离、车辆的瞬时旋转半径、车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘方圆，邵唱，韩亮，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：