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本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据；根据所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据确定每个舵轮的旋转角度和每个舵轮的线速度；根据所述每个舵轮的旋转角度和所述每个舵轮...
该专利属于浙江欣奕华智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江欣奕华智能科技有限公司授权不得商用。

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