【技术实现步骤摘要】
一种车辆后轮转向控制方法及装置
[0001]本申请涉及计算机
，特别涉及一种车辆后轮转向控制方法及装置。
技术介绍
[0002]当车辆在对开路面上大油门起步或者低速大油门加速行驶时，传统的牵引力控制系统为了保证车辆的稳定行驶，需要更大的干预控制，进而减小车辆的加速度，或者需要驾驶员较大的方向干预以保持车辆在车道上稳定行驶。
[0003]在控制车辆动态稳定方面，主动后轮转向系统能够发挥重要作用，其优点在于后轮的转向都是由计算机控制，可以更精准、更迅速，并且能根据车辆行驶的情况决定后轮转向。
[0004]然而，目前后轮转向仅由自身的控制器控制，未与牵引力控制系统进行联合作动。在相应工况中，不能很好的得到利用，以使车辆更稳或加速更快。
技术实现思路
[0005]为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种车辆后轮转向控制方法及装置。所述技术方案如下：
[0006]一方面，提供了一种车辆后轮转向控制方法，所述方法包括：
[0007]响应于牵引力控制指令，对目标车辆当前行驶路面的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于牵引力控制指令，对目标车辆当前行驶路面的路面类型进行识别，得到路面类型识别结果；在所述路面类型识别结果指示为目标类型路面时，基于目标车辆的目标侧车轮在水平方向上相对于目标车辆的方向，确定目标转向；所述目标类型路面是指与车辆左右车轮的附着系数不一致的路面；所述目标侧车轮与所述当前行驶路面的附着系数小于所述目标车辆的另一侧车轮与所述当前行驶路面的附着系数；基于所述目标转向和当前方向盘转角，判断所述目标车辆的行驶不稳定程度是否达到预设不稳定程度；在所述行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程度时，基于所述目标转向和基础转角，确定当前控制时刻所述目标车辆后轮的目标转角；所述基础转角为上一控制时刻所述目标车辆后轮的转角；基于所述目标转角，按照预设时长控制所述目标车辆的后轮转向。2.根据权利要求1所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述基于所述目标转向和当前方向盘转角，判断所述目标车辆的行驶不稳定程度是否达到预设不稳定程度，包括：基于所述当前方向盘转角确定所述目标车辆的当前方向盘转向；在所述当前方向盘转向与所述目标转向不一致时，判断所述当前方向盘转角的绝对值是否大于或者等于预设方向盘转角阈值；在所述当前方向盘转角的绝对值大于或者等于所述预设方向盘转角阈值时，确定所述目标车辆的行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程度。3.根据权利要求2所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前方向盘转角的绝对值小于所述预设方向盘转角阈值时，获取当前方向盘转角变化率；判断所述当前方向盘转角变化率的绝对值是否小于预设方向盘转角变化率阈值；在所述当前方向盘转角变化率的绝对值小于所述预设方向盘转角变化率阈值时，确定所述目标车辆的行驶不稳定程度达到所述预设不稳定程度。4.根据权利要求1所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述行驶不稳定程度未达到所述预设不稳定程度时，确定上一控制时刻所述目标车辆后轮的转向，得到基础转向；在所述基础转向与所述目标转向不一致时，控制所述目标车辆的后轮不转向。5.根据权利要求4所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述基础转向与所述目标转向一致时，确定上一控制时刻所述目标车辆的后轮转向的开始时刻至当前控制时刻的时长，得到转向时长；在所述转向时长小于或者等于所述预设时长时，基于所述目标转向和所述基础转角，确定当前控制时刻所述目标车辆后轮的目标转角；基于所述目标转角，按照所述预设时长控制所述目标车辆的后轮转向。6.根据权利要求5所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述转向时长大于所述预设时长时，控制所述目标车辆的后轮不转向。7.根据权利要求1或5所述的车辆后轮转向控制方法，其特征在于，所述基于所述目标
转向和基础转角，确定当前控制时刻所述目标车辆后轮的目标转角，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙迎波，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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