隧道建图方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种隧道建图方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：确定固定探测车辆以及多个移动探测车辆；将至少一个移动探测车辆作为基准移动探测车辆，并确定参考坐标系；获取基准移动探测车辆的探测信息以及其余移动探测车辆在参考坐标系下的数据信息，其中，数据信息包括相对位姿信息、探测信息以及对应的转换矩阵；基于固定探测车辆确定世界坐标系，将数据信息转换为世界坐标系下的绝对数据信息；对绝对数据信息进行匹配整合，获得目标隧道地图信息。本申请通过多个参考坐标系对数据信息进行转换，不会造成误差的累积，在一定程度上，可以提高隧道地图的精准度。可以提高隧道地图的精准度。可以提高隧道地图的精准度。

【技术实现步骤摘要】
隧道建图方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能测绘领域，更具体地，涉及一种隧道建图方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，车辆的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，简称ADAS)和自动驾驶方便了人们的出行，自动驾驶车辆能够顺利安全的行驶，需要使用高精度地图。
[0003]目前，一般采用车载移动三维激光测量对获取地图数据。例如，利用一辆探测车辆搭载激光雷达，控制探测车辆进行激光雷达三维数据扫描，获得一系列的点云数据，然后对点云数据进行拼接，获得对应的地图。该技术主要依赖于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)，但是由于隧道的地理环境复杂、空间封闭狭窄、纵贯距离长，并且隧道的外壳一般是由山体岩壁或者钢筋混凝土组成，导致隧道对信号的屏蔽效应非常严重，GNSS信号无法穿透隧道外壳到达隧道内部。
[0004]由于GNSS信号的缺失，车载移动测量系统的位姿数据仅能通过惯性导航系统和里程计提供，从而导致误差累积，造成所采集的隧道内部点云数据空间位置失准，无法满足高精度隧道地图的需求。

技术实现思路

[0005]本申请的一些实施方式提供了可至少部分解决现有技术中存在的上述问题的隧道建图方法、装置、设备及存储介质。
[0006]根据本申请的一个方面，提供一种隧道建图方法，所述方法可包括：确定固定探测车辆以及多个移动探测车辆；将至少一个所述移动探测车辆作为基准移动探测车辆，并确定参考坐标系；获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，其中，所述数据信息包括相对位姿信息、所述探测信息以及对应的转换矩阵；基于所述固定探测车辆确定世界坐标系，将所述数据信息转换为所述世界坐标系下的绝对数据信息；对所述绝对数据信息进行匹配整合，获得目标隧道地图信息。
[0007]在本申请一个实施方式中，确定固定探测车辆以及多个移动探测车辆，可包括：基于隧道长度以及探测设备的探测范围确定所述移动探测车辆的数量以及相邻所述移动探测车辆的间隔距离。
[0008]在本申请一个实施方式中，获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，可包括：选取第一基准移动探测车辆并建立对应的第一参考坐标系；获取第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第一参考坐标系中的第一数据信息，其中，所述第一数据信息包括第一相对位姿信息、第一探测信息以及对应的第一转换矩阵，所述第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆位于所述第一基准移动探测车辆的探测设备的探测范围内。
[0009]在本申请一个实施方式中，获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，还可包括：选取第二基准移动探测车辆并建立对应的第二参考坐标系，其中，所述第二基准移动探测车辆与所述第一基准移动探测车辆之间的距离小于所述探测设备的探测范围；获取所述第一基准移动探测车辆和第二移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第二参考坐标系中的第二数据信息，其中，所述第二数据信息包括第二相对位姿信息、第二探测信息以及对应的第二转换矩阵，所述第二移动探测车辆集合中所述移动探测车辆位于所述第二基准移动探测车辆的所述探测设备的探测范围内；基于所述第一数据信息与所述第二数据信息确定所述第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第二参考坐标系中的所述第二数据信息。
[0010]在本申请一个实施方式中，获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，还可包括：选择第三基准移动探测车辆并建立第三参考坐标系，其中，所述第三基准移动探测车辆与所述固定探测车辆之间的距离小于或者等于所述固定探测车辆的探测设备的探测范围；基于所述第二数据信息确定所述第一移动探测车辆集合和所述第二移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第三参考坐标系中的第三数据信息。
[0011]本申请另一方面提供了一种隧道建图装置，所述装置可包括：车辆确定模块，用于确定固定探测车辆以及多个移动探测车辆；基准移动探测车辆选取模块，用于将至少一个所述移动探测车辆作为基准移动探测车辆，并确定参考坐标系；数据信息获取模块，用于获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，其中，所述数据信息包括相对位姿信息、所述探测信息以及对应的转换矩阵；数据转换模块，用于基于所述固定探测车辆确定世界坐标系，将所述数据信息转换为所述世界坐标系下的绝对数据信息；信息匹配模块，用于对所述绝对数据信息进行匹配整合，获得目标隧道地图信息。
[0012]在本申请一个实施方式中，所述数据信息获取模块可用于：选取第一基准移动探测车辆并建立对应的第一参考坐标系；获取第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第一参考坐标系中的第一数据信息，其中，所述第一数据信息包括第一相对位姿信息、第一探测信息以及对应的第一转换矩阵，所述第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆位于所述第一基准移动探测车辆的探测设备的探测范围内。
[0013]在本申请一个实施方式中，所述数据信息获取模块还可用于：选取第二基准移动探测车辆并建立对应的第二参考坐标系，其中，所述第二基准移动探测车辆与所述第一基准移动探测车辆之间的距离小于所述探测设备的探测范围；获取所述第一基准移动探测车辆和第二移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第二参考坐标系中的第二数据信息，其中，所述第二数据信息包括第二相对位姿信息、第二探测信息以及对应的第二转换矩阵，所述第二移动探测车辆集合中所述移动探测车辆位于所述第二基准移动探测车辆的所述探测设备的探测范围内；基于所述第一数据信息与所述第二数据信息确定所述第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第二参考坐标系中的所述第二数据信息。
[0014]在本申请一个实施方式中，所述数据信息获取模块还可用于：选择第三基准移动探测车辆并建立第三参考坐标系，其中，所述第三基准移动探测车辆与所述固定探测车辆之间的距离小于或者等于所述固定探测车辆的探测设备的探测范围；基于所述第二数据信
息确定所述第一移动探测车辆集合和所述第二移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第三参考坐标系中的第三数据信息。
[0015]本申请再一方面提供了一种电子设备，所述电子设备可包括：处理器，适于执行计算机程序；以及计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述任一项的隧道建图方法。
[0016]本申请又一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行上述任一项的隧道建图方法。
[0017]根据本申请示例性的实施方式，将不同参考坐标系之间的数据信息进行转换，最终转化为世界坐标系下的绝对数据信息，基于绝对数据信息将探本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道建图方法，其特征在于，所述方法包括：确定固定探测车辆以及多个移动探测车辆；将至少一个所述移动探测车辆作为基准移动探测车辆，并确定参考坐标系；获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，其中，所述数据信息包括相对位姿信息、所述探测信息以及对应的转换矩阵；基于所述固定探测车辆确定世界坐标系，将所述数据信息转换为所述世界坐标系下的绝对数据信息；对所述绝对数据信息进行匹配整合，获得目标隧道地图信息。2.根据权利要求1所述的隧道建图方法，其特征在于，确定固定探测车辆以及多个移动探测车辆，包括：基于隧道长度以及探测设备的探测范围确定所述移动探测车辆的数量以及相邻所述移动探测车辆的间隔距离。3.根据权利要求1所述的隧道建图方法，其特征在于，获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，包括：选取第一基准移动探测车辆并建立对应的第一参考坐标系；获取第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第一参考坐标系中的第一数据信息，其中，所述第一数据信息包括第一相对位姿信息、第一探测信息以及对应的第一转换矩阵，所述第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆位于所述第一基准移动探测车辆的探测设备的探测范围内。4.根据权利要求3所述的隧道建图方法，其特征在于，获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，还包括：选取第二基准移动探测车辆并建立对应的第二参考坐标系，其中，所述第二基准移动探测车辆与所述第一基准移动探测车辆之间的距离小于所述探测设备的探测范围；获取所述第一基准移动探测车辆和第二移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第二参考坐标系中的第二数据信息，其中，所述第二数据信息包括第二相对位姿信息、第二探测信息以及对应的第二转换矩阵，所述第二移动探测车辆集合中所述移动探测车辆位于所述第二基准移动探测车辆的所述探测设备的探测范围内；基于所述第一数据信息与所述第二数据信息确定所述第一移动探测车辆集合中所述移动探测车辆在所述第二参考坐标系中的所述第二数据信息。5.根据权利要求4所述的隧道建图方法，其特征在于，获取所述基准移动探测车辆的探测信息以及其余所述移动探测车辆在所述参考坐标系下的数据信息，还包括：选择第三基准移动探测车辆并建立第三参考坐标系，其中，所述第三基准移动探测车辆与所述固定探测车辆之间的距离小于或者等于所述固定探测车辆的探测设备的探...

【专利技术属性】
技术研发人员：于占海，曹斌，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：