车道线的处理方法、装置、存储介质及程序产品制造方法及图纸

本申请提供一种车道线的处理方法、装置、存储介质及程序产品，方法包括：确定高精地图数据中包括中心圈的目标路口；获取目标路口的进入道路和退出道路之间的初始路口转向虚拟车道；判断初始路口转向虚拟车道与目标路口的中心圈是否存在重叠区域；若存在重叠区域，则根据初始路口转向虚拟车道的至少一条虚拟车道线，以及，目标路口的中心圈，确定虚拟车道线的旋转角度；根据旋转角度，以及，初始路口转向虚拟车道，生成进入道路和退出道路之间的路口转向虚拟车道，路口转向虚拟车道与目标路口的中心圈无重叠区域。本申请可以获取与中心圈无重叠区域的路口转向虚拟车道。重叠区域的路口转向虚拟车道。重叠区域的路口转向虚拟车道。

【技术实现步骤摘要】
车道线的处理方法、装置、存储介质及程序产品


[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种车道线的处理方法、装置、存储介质及程序产品。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，拥有更精确位置信息和更丰富道路元素的高精地图逐渐成为自动驾驶、智能驾驶等各类基于位置的服务系统的基础数据。
[0003]为确保安全驾驶，在路口等现实世界中没有施画车道线的区域，需要在高精地图中，制作用于区分直行、左转、右转等行驶方向的虚拟车道线(亦可简称为虚拟线)，通过虚拟线构成的虚拟车道，保证自动驾驶或智能驾驶车辆在此类区域安全、合规、有序行驶。
[0004]本申请专利技术人在对需要制作虚拟线的场景进行分析时发现，现实世界的有些路口施画了如图1所示的中心圈。中心圈通常设置在路口中心，用斜纹填充的白色圆形或菱形区域，用以区分车辆大、小转弯，及指示车辆在路口左右转弯，车辆不得压中心圈行驶，因此，当路口存在中心圈时，车辆需要避开中心圈，如何制作此类路口的虚拟车道线，以确保车辆在此类路口安全、合规行驶，是需要本领域技术人员解决的问题。r/>
技术实现思路
<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线的处理方法，其特征在于，所述方法包括：确定高精地图数据中包括中心圈的目标路口；获取所述目标路口的进入道路和退出道路之间的初始路口转向虚拟车道；判断所述初始路口转向虚拟车道与所述目标路口的中心圈是否存在重叠区域；若存在重叠区域，则根据所述初始路口转向虚拟车道的至少一条虚拟车道线，以及，所述目标路口的中心圈，确定所述虚拟车道线的旋转角度；根据所述旋转角度，以及，所述初始路口转向虚拟车道，生成所述进入道路和所述退出道路之间的路口转向虚拟车道，所述路口转向虚拟车道与所述目标路口的中心圈无重叠区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述初始路口转向虚拟车道与所述目标路口的中心圈是否存在重叠区域，包括：基于所述初始路口转向虚拟车道的至少一个虚拟车道线，判断所述初始路口转向虚拟车道与所述目标路口的中心圈的包围框是否存在重叠区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始路口转向虚拟车道的至少一条虚拟车道线，以及，所述目标路口的中心圈，确定所述虚拟车道线的旋转角度，包括：确定所述初始路口转向虚拟车道的目标虚拟车道线，以及，所述中心圈的包围框的目标端点；所述目标端点为所述包围框深入所述初始路口转向虚拟车道最深的端点；根据所述目标虚拟车道线的起点与所述中心圈的包围框的目标端点，确定所述初始路口转向虚拟车道的旋转角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标虚拟车道线的起点与所述中心圈的包围框的目标端点，确定所述初始路口转向虚拟车道的旋转角度，包括：构建所述目标虚拟车道线的起点的切线；构建所述目标虚拟车道线的起点与所述目标端点之间的连线；将所述切线与所述连线之间的角度作为所述初始路口转向虚拟车道的旋转角度。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度，以及，所述初始路口转向虚拟车道，生成所述进入道路和所述退出道路之间的路口转向虚拟车道，包括：根据所述旋转角度，以及，所述初始路口转向虚拟车道的起点方向，确定待生成的所述路口转向虚拟车道的起点的方向；根据所述初始路口转向虚拟车道的起点、终点、所述初始路口转向虚拟车道的终点的方向、所述路口转向虚拟车道的起点的方向、所述旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：文宇，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：