【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】轮载荷推定装置和程序
[0001]本专利技术涉及轮载荷推定装置和轮载荷推定程序。
技术介绍
[0002]以往，在将装载物提升而行驶的叉车等车辆中，为了避免由车辆重心的偏倚导致的车轮的浮起、车辆翻倒等危险性，对支撑车辆的各轮的载荷进行了推定。
[0003]例如，已提出以4轮的车辆为对象，计测前后和横向加速度以及侧倾角速度和俯仰角速度的技术(参照专利文献1)。在该技术中，基于考虑了各轮的上下刚性、前后方向行为、侧倾惯性主轴的倾斜度、陀螺效应的俯仰力矩、以及考虑了横向行为的侧倾力矩，推定各轮的载荷。
[0004]另外，例如，已提出以4轮的车辆为对象，计测前后和横向加速度、侧倾角加速度和俯仰角加速度的技术(参照专利文献2)。在该技术中，基于由前后方向行为引起的俯仰力矩和由横向行为引起的侧倾力矩、以及车辆的俯仰惯性和侧倾惯性，推定各轮的载荷。
[0005]另外，例如，已提出以叉车为对象，计测各轮载荷和2个驱动轮的车轮速度的技术(参照专利文献3)。在该技术中，车轮速度用于转弯半径的算出，与任意的轮载荷计测值的下降...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种轮载荷推定装置，其特征在于，包含：取得部，其取得包含对重心赋予变动的要素的刚体的围绕3个轴的角速度、角加速度、作为所述刚体的行进方向的前后方向和作为所述刚体的宽度方向的横向的加速度、所述要素的重量以及所述要素的包含高度的位置；重心惯性值算出部，其算出所述刚体的与重心有关的信息，并且算出所述刚体的包含围绕重心的惯性主轴的惯性值；轮载荷变动算出部，其基于由所述取得部取得的所述角速度、所述角加速度及所述前后方向和横向的加速度、以及由所述重心惯性值算出部算出的所述刚体的与重心有关的信息和所述惯性值，算出作用于支撑所述刚体的多个车轮各自的轮载荷的变动量；以及轮载荷推定部，其基于由所述轮载荷变动算出部算出的轮载荷的变动量和作用于所述车轮各自的静载荷，推定所述轮载荷。2.根据权利要求1所述的轮载荷推定装置，其中，所述重心惯性值算出部基于由所述取得部取得的所述要素的重量和位置、以及构成所述刚体的多个构成部位各自的结构，算出包含所述要素的刚体和所述构成部位各自的重心位置，使用包含所述要素的刚体的重心位置与所述构成部位各自的重心位置的差值，算出所述惯性值。3.根据权利要求1或权利要求2所述的轮载荷推定装置，其中，所述重心惯性值算出部算出进一步包含惯性乘积的所述惯性值...
【专利技术属性】
技术研发人员：服部达哉，山口裕之，森大辉，服部义和，铃木德祥，
申请(专利权)人：株式会社丰田自动织机，
类型：发明
国别省市：
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